工业机器人编程从入门到精通（ABB和KUKA）9787122427458

工业机器人是融合机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术的智能产品，是制造业自动化、智能化的基础设备。随着社会进步和劳动力成本的增加，工业机器人在我国的应用已日趋广泛。本书涵盖了工业机器人从编程基础到系统掌握ABB、KUKA机器人编程的全部内容。全书具体内容如下。第1～2章为基础篇，对机器人产生、发展、分类与应用情况，工业机器人的组成特点、结构形态、技术参数以及ABB、KUKA工业机器人产品进行了介绍；对工业机器人运动控制与坐标系、机器人与工具姿态、作业控制要求等基本概念进行了详细阐述。第3～6章为ABB篇，对ABB机器人的RAPID程序结构与格式、程序声明与程序调用、程序数据及定义、表达式运算与函数进行了系统阐述；对机器人移动、速度和姿态控制及控制点插补等运动控制指令，以及输入/输出、程序运行控制、程序中断、错误处理、伺服控制等系统控制指令进行了详尽说明；对工具坐标系设定、负载设定、工件坐标系设定、机器人运动保护设定指令进行了全面介绍，并提供了完整的搬运机器人、弧焊机器人程序实例。第7～10章为KUKA篇，对KUKA工业机器人的KRL程序结构与格式、基本语法、程序数据、表达式与函数、系统变量、定时器与标志进行了系统阐述；对机器人移动指令、样条插补指令、输入/输出指令、控制点输出指令、循环处理指令、程序控制指令及中断程序编程进行了详尽说明；对机器人手动操作、用户程序创建与项目管理、程序输入与编辑、示教编程操作，以及机器人零点设定与校准，负载、坐标系、软极限、工作区间设定及系统状态显示操作进行了完整阐述。本书编写参阅了ABB、KUKA公司的技术资料，并得到了ABB、KUKA技术人员的大力支持与帮助，在此表示衷心的感谢！由于编著者水平有限，书中难免存在疏漏，期望广大读者批评、指正，以便进一步提高本书的质量。编著者

本书以工业机器人应用为主旨，在介绍工业机器人的基本概念、编程基础知识的基础上，对ABB、KUKA工业机器人的程序结构、指令功能与格式、编程示例进行了详尽说明；对机器人工具坐标系、工件坐标系、负载等作业数据以及作业范围、干涉区、软极限等与程序运行相关的系统参数设定方法进行了完整阐述。本书提供了机器人编程指令的代码以及大量的程序实例详解，内容全面、选材典型、案例丰富，可供工业机器人编程、操作、维修人员及高等学校师生参考。

基础篇

第1章工业机器人概述2

1.1机器人概况2

1.1.1机器人产生、发展与分类2

1.1.2工业机器人及应用2

1.1.3服务机器人及应用2

1.2工业机器人与产品2

1.2.1工业机器人组成2

1.2.2工业机器人点2

1.2.3常用工业机器人2

1.3工业机器人的结构形态2

1.3.1垂直串联机器人2

1.3.2水平串联机器人2

1.3.3并联机器人2

1.4工业机器人的技术性能2

1.4.1主要技术参数2

1.4.2工作范围与承载2

1.4.3自由度、速度及度2

1.5ABB工业机器人概况2

1.5.1ABB通用型垂直串联机器人2

1.5.2ABB用型垂直串联机器人2

1.5.3ABB其他机器人与变位器2

1.6KUKA工业机器人概况2

1.6.1KUKA通用型垂直串联机器人2

1.6.2KUKA用型垂直串联机器人2

1.6.3KUKA其他结构机器人2

1.6.4KUKA机器人变位器2

1.6.5KUKA工件变位器2

ABB篇

第2章工业机器人编程基础3

2.1运动控制与坐标系3

2.1.1机器人基准与控制模型3

2.1.2关节轴、运动组与关节坐标系6

2.1.3机器人基准坐标系8

2.1.4机器人作业坐标系10

2.1.5坐标系方向及定义13

2.2常用产品的坐标系定义16

2.2.1FANUC机器人坐标系16

2.2.2安川机器人坐标系19

2.2.3ABB机器人坐标系21

2.2.4KUKA机器人坐标系24

2.3机器人姿态及定义27

2.3.1机器人与工具姿态27

2.3.2 机器人姿态的定义29

2.3.3常用产品的姿态参数31

2.4机器人移动要素与定义33

2.4.1机器人移动要素33

2.4.2目标位置与到位区间34

2.4.3移动速度与加速度37

2.5机器人典型作业与控制38

2.5.1焊接机器人分类38

2.5.2点焊机器人作业控制40

2.5.3弧焊机器人作业控制43

2.5.4搬运及通用作业控制47

ABB篇

第3章RAPID程序结构与语法51

3.1RAPID程序结构与格式51

3.1.1RAPID程序结构51

3.1.2RAPID程序模块54

3.1.3RAPID程序格式57

3.2程序声明、参数与程序调用60

3.2.1程序声明与程序参数60

3.2.2普通程序的执行与调用62

3.2.3功能程序及调用66

3.2.4中断程序及调用69

3.3程序数据及定义70

3.3.1数据声明指令70

3.3.2基本型数据及定义72

3.3.3复合型数据、数组及定义76

3.3.4结构数据、枚举数据及使用77

3.3.5程序数据性质及定义79

3.4表达式、运算指令与函数81

3.4.1表达式与编程81

3.4.2运算指令与编程83

3.4.3函数命令及编程84

3.4.4数据转换命令及编程88

第4章运动控制指令编程93

4.1基本程序数据定义93

4.1.1程序点、移动速度定义93

4.1.2到位区间及检测条件定义97

4.1.3工具、工件数据定义100

4.2机器人移动指令编程103

4.2.1指令格式及说明103

4.2.2机器人移动指令编程106

4.2.3程序点的偏置与镜像109

4.2.4位置读入与程序点转换111

4.3移动速度和姿态控制指令114

4.3.1速度控制指令编程114

4.3.2加速度控制指令编程117

4.3.3姿态控制指令编程119

4.4控制点补指令编程122

4.4.1指令与功能122

4.4.2DO/AO/GO控制点定义123

4.4.3殊AO及中断控制点定义126

4.4.4控制点补指令编程130

4.5其他运动控制指令编程132

4.5.1点输出补指令132

4.5.2子程序同步补指令134

4.5.3DI控制点搜索补指令135

4.5.4独立轴控制指令138

4.5.5多机器人协同运动指令141

第5章系统控制指令编程145

5.1输入/输出指令编程145

5.1.1I/O状态读入函数145

5.1.2DO/GO/AO输出指令148

5.1.3I/O状态等待指令150

5.1.4I/O配置与连接指令153

5.1.5I/O检测函数与指令155

5.1.6输出状态存指令158

5.2程序运行控制指令编程160

5.2.1程序等待指令160

5.2.2程序停止与移动停止指令163

5.2.3程序转移与指针复位指令165

5.2.4执行时间记录指令与函数168

5.3程序中断指令编程169

5.3.1中断监控指令169

5.3.2I/O中断设定指令173

5.3.3状态中断设定指令177

5.4错误处理与恢复程序编制179

5.4.1错误处理程序编制179

5.4.2故障恢复指令与函数183

5.4.3轨迹存储与恢复指令186

5.4.4轨迹记录与恢复指令及函数188

5.5伺服控制指令与编程190

5.5.1伺服控制模式设定190

5.5.2伺服参数调整与初始化192

5.5.3伺服测试指令与函数194

5.5.4伺服焊钳设定指令196

5.5.5伺服焊钳监控指令与函数198

第6章作业数据设定与程序实例202