无人机集群作战协同控制与决策(精)/无人系统科学与技术丛书
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作者甄子洋,江驹,孙绍山 等
出版社国防工业出版社
ISBN9787118123548
出版时间2021-11
装帧精装
开本其他
定价148元
货号11452558
上书时间2024-06-25
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目录
第1章 绪论1.1 昆虫扑翼飞行的仿生学原理1.1.1 翅膀形貌学仿生1.1.2 翅膀运动学仿生1.1.3 肌肉动力学仿生1.2 仿昆虫微飞行器的研究现状1.2.1 静电驱动仿昆虫微飞行器1.2.2 压电驱动仿昆虫微飞行器1.2.3 电机驱动仿昆虫微飞行器1.2.4 电磁驱动仿昆虫微飞行器1.2.5 其他驱动方式仿昆虫微飞行器1.3 小结第2章 仿昆虫微飞行器的气动力2.1 昆虫翅膀的形貌学参数化2.1.1 昆虫翅膀形貌的描述2.1.2 昆虫翅膀的形貌学参数化2.2 昆虫翅膀的运动学2.2.1 翅膀的拍打运动2.2.2 翅膀的扭转运动2.2.3 翅膀的面内外摆动2.3 昆虫扑翼飞行的准稳态气动力模型2.3.1 环量机制2.3.2 气动阻尼机制2.3.3 虚拟质量效应2.3.4 尾迹捕获机制2.3.5 惯性力和惯性力矩2.4 小结第3章 仿昆虫微飞行器的总体设计3.1 仿昆虫微飞行器整体设计3.1.1 仿昆虫微飞行器组成3.1.2 驱动系统3.1.3 传动系统3.1.4 传感与控制系统3.2 驱动系统的设计3.2.1 压电驱动器3.2.2 电磁驱动器3.3 传动系统的设计3.3.1 齿轮传动3.3.2 刚性连杆传动3.3.3 柔性连杆传动3.3.4 绳传动3.4 传感与控制系统的设计3.4.1 传感系统3.4.2 控制系统3.5 小结第4章 仿昆虫微飞行器的制造4.1 SCM层合板制造技术4.1.1 压电驱动器的制造4.1.2 柔性铰链的制造4.1.3 仿昆虫翅膀的制造4.1.4 机身的制造4.2 增材制造技术4.2.1 非金属增材制造技术4.2.2 金属增材制造技术4.3 一体化制造技术4.3.1 一体化制造技术原理和方法4.3.2 Pop-up MEMS技术4.3.3 自折叠自装配技术4.4 小结第5章 仿昆虫微飞行器的测试5.1 驱动器的测试5.1.1 驱动力力矩测试5.1.2 驱动位移测试5.1.3 幅频特性测试5.2 运动学测试5.2.1 PIV测试5.2.2 双目高速相机测试5.2.3 Vicon运动分析系统5.3 仿昆虫微飞行器升力测试5.3.1 机械敏感单元5.3.2 检测单元5.3.3 力学传感器标定5.4 仿昆虫微飞行器力矩测试5.4.1 机械敏感单元5.4.2 检测单元5.4.3 力矩传感器标定5.5 小结第6章 仿昆虫微飞行器的控制6.1 仿昆虫微飞行器的高度控制6.1.1 升力模型6.1.2 高度传感系统6.1.3 高度控制策略6.2 仿昆虫微飞行器的多自由度控制6.2.1 多自由度飞行原理6.2.2 Split-Cycle信号原理及实现6.2.3 多自由度传感系统6.2.4 多自由度控制策略6.3 仿昆虫微飞行器的悬飞控制6.3.1 悬飞气动力模型6.3.2 悬飞控制策略6.4 小结第7章 总结与展望7.1 仿昆虫微飞行器的机遇和挑战7.1.1 仿昆虫微飞行器的优势7.1.2 仿昆虫微飞行器的应用潜力7.1.3 仿昆虫微飞行器面临的挑战7.2 微型载荷的展望7.2.1 微型能源7.2.2 微型惯性测量单元7.2.3 微型导航与飞控单元7.2.4 微型无线传输单元7.3 小结参考文献
内容摘要
本书共分10章，具体内容安排如下：
第1章“绪论”，主要概述了无入机的发展历程，阐述了多无人机编队控制、多无人机协同控制与决策、无人机集群协同控制与决策的基本概念和国内外发展现状。
第2章“多无人机编队飞行控制”，主要建立了无人机的数学模型，阐述了几种典型的飞行控制方法，建立了编队相对运动学模型，研究了编队飞行的队形集结、队形保持、队形重构与编队自适应控制技术。
第3章“多无人机协同航迹规划”，主要研究了二维空间下的单机航迹规划、多无人机协同离线航迹规划和在线航迹规划，以及三维空间下的多无人机协同航迹规划。
第4章“多无人机协同搜索”，主要研究了基于滚动时域优化的动态目标协同搜索，以及基于粒子群优化的静止目标协同搜索。
第5章“同构多无人机协同察打”，主要研究了考虑威胁躲避的协同察打、考虑航程约束的协同察打以及考虑动态目标的协同察打。
第6章“异构多无人机协同察打”，主要研究了以侦察型和察打型无人机组成的多无人机协同察打离线和在线任务规划。
第7章“多无人机协同空战决策”，主要研究了多无人机协同空战威胁评估、智能目标分配以及自主机动决策。
第8章“无人机集群自组织系统”，主要描述了生物群体自组织行为特征，阐述了自组织系统的定义和规范，概述了典型的无人机集群自组织系统模型，研究了基于行为规则的无人机集群自组织系统模型。第9章“无人机集群协同搜索与察打”，主要研究了无人机集群协同搜索与无人机集群协同察打。
第10章“无人机集群协同对抗与饱和攻击”，主要研究了无人机集群协同对抗与无人机集群饱和攻击。
精彩内容
本书共分10章，具体内容安排如下： 第1章“绪论”，主要概述了无入机的发展历程，阐述了多无人机编队控制、多无人机协同控制与决策、无人机集群协同控制与决策的基本概念和国内外发展现状。 第2章“多无人机编队飞行控制”，主要建立了无人机的数学模型，阐述了几种典型的飞行控制方法，建立了编队相对运动学模型，研究了编队飞行的队形集结、队形保持、队形重构与编队自适应控制技术。 第3章“多无人机协同航迹规划”，主要研究了二维空间下的单机航迹规划、多无人机协同离线航迹规划和在线航迹规划，以及三维空间下的多无人机协同航迹规划。 第4章“多无人机协同搜索”，主要研究了基于滚动时域优化的动态目标协同搜索，以及基于粒子群优化的静止目标协同搜索。 第5章“同构多无人机协同察打”，主要研究了考虑威胁躲避的协同察打、考虑航程约束的协同察打以及考虑动态目标的协同察打。 第6章“异构多无人机协同察打”，主要研究了以侦察型和察打型无人机组成的多无人机协同察打离线和在线任务规划。 第7章“多无人机协同空战决策”，主要研究了多无人机协同空战威胁评估、智能目标分配以及自主机动决策。 第8章“无人机集群自组织系统”，主要描述了生物群体自组织行为特征，阐述了自组织系统的定义和规范，概述了典型的无人机集群自组织系统模型，研究了基于行为规则的无人机集群自组织系统模型。第9章“无人机集群协同搜索与察打”，主要研究了无人机集群协同搜索与无人机集群协同察打。 第10章“无人机集群协同对抗与饱和攻击”，主要研究了无人机集群协同对抗与无人机集群饱和攻击。
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