移动式机器人制孔系统9787561286210

第1章绪论

1.1工程背景

1.2国内外研究现状

第2章移动制孔机器人设备构成·

2.1移动机器人制孔需求分析

2.2制孔系统研究基础

2.3制孔过程关键技术分析

第3章制孔末端执行器设计

3.1压紧单元设计

3.2制孔单元设计

3.3制孔检测单元设计

第4章制孔机器人坐标系标定及建立

4.1制孔机器人坐标系

4.2激光跟踪仪坐标系

4.3标定板坐标系

制孔机器人末端工具坐标系

相机坐标系

制孔机器人末端工具坐标系和相机坐标系的现场标定过程

法向检测技术·

激光位移传感器的标定

法向检测原理

法向调平技术与软件实现

法向调平实验·

制孔法向调平过程

第6章基准检测技术

6.1问题提出

6.2基准测量系统的标定

6.3基准检测原理分析

6.4基准检测技术现场实现

6.5实验验证

第7章制孔机器人精度补偿技术·

7.1制孔机器人运动学

7.2机器人误差识别模型参数的确立

7.3机器人误差识别模型的建立

7.4仿真实验与结果分析

第8章移动平台设计·

8.1移动平台技术

8.2全向移动平台总体设计

8.3移动平台整体结构设计

8.4移动平台功能模块划分

8.5移动平台全向运动单元

8.6移动平台承载锁紧单元设计

8.7移动平台原型制造

第9章多执行单元协同控制技术

9.1基于TwinCAT的多执行单元协同控制系统总体设计

9.2移动装置与机器人的交互控制

9.3机器人与末端执行器的交互控制

第10章离线编程技术

10.1机器人离线编程技术概念

10.2机器人离线编程系统

10.3关于DELMIA软件

10.4机器人离线编程操作

第11章移动机器人自动制孔控制系统架构

11.1制孔机器人控制系统架构

11.2 RADS控制软件总体设计

第12章RADS设备控制层设计

12.1设备控制层总体设计

12.2末端执行器控制

12.3机器人集成控制

12.4制孔移动平台控制

第13章RADS系统管理层设计

13.1基于UML的系统管理层软件建模

13.2系统管理层功能模块设计

第14章制孔机器人系统原型实现与实验验证

14.1制孔系统原型实现

14.2制孔参数实验·

14.3制孔实验验证

参考文献·

本书主要对移动式机器人制孔系统的设备构成、末端执行器设计、移动AGV平台设计、检测系统、控制系统以及离线编程技术进行了详细的介绍，融入了科研实践和研制经验，具有鲜明的行业特色。全书共14章内容包括绪论，移动制孔机器人设备构成，制孔末端执行器设计，制孔机器人坐标系标定及建立，法向检测技术，基准检测技术，制孔机器人精度补偿技术，移动平台设计，多执行单元协同控制技术，离线编程技术，RADS控制软件总体设计，RADS设备控制层设计，RADS系统管理层设计，移动机器人原型实现及制孔试验验证。