星球巡视器:太阳系的无人探测:robotic exploration of the solar system9787515917993
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作者[加]亚历克斯·埃勒里
出版社中国宇航出版有限责任公司
ISBN9787515917993
出版时间2020-11
装帧精装
开本16开
定价168元
货号11024943
上书时间2024-12-13
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作者简介
亚历克斯·埃勒里，教授，加拿大渥太华卡尔顿大学空间机器人、空间机械技术与宇航工程系的研究主席。他拥有物理学学士（荣誉）学位、天文学硕士学位以及航空与航天工程博士学位。他也是国际空间大学的校友。他是一位特许工程师，是工程与技术研究所、机械工程研究所、皇家航空学会的研究会员。他曾在萨里大学的萨里空间中心被机械工程师学会授予乔治·斯蒂芬森勋章（2005年），并曾担任英国天体生物学协会的主席（2005、2006年）。
目录
第1章 导论
1.1 为什么选择巡视器
1.2 航天项目管理
1.2.1 项目规划
1.2.2 工作结构分解
1.2.3 项目调度
1.2.4 项目预算
1.2.5 研制计划
1.2.6 人员管理
第2章 星球环境
2.1 月球
2.2 火星
第3章 星球巡视器调研
3.1 月球车LUNOKHOD
3.2 月球车LRV
3.3 火星探路者中的旅居者号
3.4 火星探测漫游者号
3.5 火星科学实验室
第4章 巡视器机动性及移动方式
4.1 轮式巡视器
4.2 铰接式底盘
4.3 履带式巡视器
4.4 移动测量
4.5 地形粗糙度和车辆悬架
4.6 巡视器平均自由程
4.7 车辆和土壤的相互作用——Bekker理论
4.8 轮壤相互作用——Russian方法
第5章 巡视器的传感控制系统
5.1 驱动电机
5.2 电机控制器
5.3 运动控制
5.4 巡视器移动传感器
5.5 太阳敏感器
5.6 激光测距
5.7 自主牵引控制
5.8 传感器融合
第6章 巡视器视觉——基本原理
6.1 巡视器相机系统综述
6.2 常见相机系统
6.3 视觉处理要求
6.4 相机标定
6.5 视觉处理
6.6 地形成像
6.7 立体视觉
第7章 巡视器视觉——高级功能
7.1 视觉里程计
7.2 基于光流的导航
7.3 主动视觉
第8章 自主导航——行为模式和构架
8.1 遥操作机器人
8.2 巡视器表面操作
8.3 基于行为模式的自主运行
8.4 智能巡视器结构
第9章 自主导航——自定位和制图
9.1 数字高程模型/数字地形模型
9.2 火星探测漫游者巡视器导航
9.3 法国国家空间研究中心/局域增强系统自主导航系统
9.4 基于卡尔曼滤波的自定位和制图
9.5 基于无迹滤波器的自定位和制图
9.6 基于贝叶斯估计的自定位和制图
9.7 快速自定位与建图
第10章 路径规划
10.1 搜索算法的路径规划
10.2 基于势场法的路径规划
10.3 基于模拟退火的路径规划
10.4 基于运动模式的路径规划
10.5 多个巡视器的探测
第11章 自动样品采集
11.1 自动操纵器样品采集
11.2 取样器/研磨机样品采集
11.3 地下钻探样品采集
11.4 穿透鼠样品采集
11.5 钻机性能模型
11.6 样品处理、加工和分配装置
第12章 器载自主科学探测
12.1 视觉目标分析
12.2 贝叶斯网络分类
12.3 显著性作为一种价值衡量
12.4 专家系统知识库
12.5 自主科学的机器人现场试验
12.6 气体排放源定位
第13章 案例研究：木卫二机器人探测
13.1 木卫二穿冰机器人
13.2 木卫二游泳机器人
13.3 潜水器动力学
13.4 丰富的行星海洋
13.5 与地球地下海洋的类比
第14章 未来巡视器概念
附录
参考文献
精彩内容
本书是一本全面反映星球巡视器研究历程、技术现状与发展趋势的技术专著，书中细致阐述了巡视器的探测优势、应用情况，对巡视器的移动、传感控制、机器视觉、自主导航、路径规划、样品采集、自主科学探测等技术细节进行了深入论述，并给出了具体的研究案例，最后指出了巡视器未来的研究方向。本书结构合理、理论严密、案例详实，引入和翻译工作都是由我国常年工作在一线的青年科研人员完成的，对星球巡视器的设计及相关技术的研究具有很好的借鉴意义，也是提供给航天爱好者的一本系统全面的科普读物。
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