多关节机器人场景动态重建与智能轨迹规划技术9787566141804
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作者王立鹏，张智，刘志林著
出版社哈尔滨工程大学出版社
ISBN9787566141804
出版时间2023-11
装帧平装
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定价78元
货号17553380
上书时间2024-11-26
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目录
第1章绪论
1.1研究背景及意义
1.2国内外研究现状
第2章典型多关节机器人模型构建技术
2.1 引言
2.2多关节机器人坐标系基础
2.3双臂机器人正运动学模型
2.4双臂机器人逆运动学模型
2.5非球腕关节逆运动学解算法
2.6各构型机器人运动能力对比分析
多关节机器人机器视觉基础
3.1 引言
3.2机器人视觉模型
3.3多关节机器人手眼系统
3.4激光点云图像获取及处理
第4章多关节机器人抓取物位姿估计技术
4.1引言
4.2基于点云图像的目标位姿估计
4.3基于目标边缘特征的双目位姿估计
目标物体位姿估计试验
第5章多关节机器人三维场景动态重建技术
引言
5.2基于多角度观测与拼接的三维点云场景重建.......
5.3基于 RGB 信息与凹凸性特征结合的点云分割方法.
5.4场景重建算法点云配准・
5.5场景重建并行化处理
5.6多关节机器人工作场景重建试验
第6章多关节机器人智能轨迹规划技术
6.1引言
6.2无障碍条件下笛卡儿空间轨迹规划
6.3有障碍条件下多关节机器人避障路径规划
参考文献
精彩内容现代先进的多关节机器人均具有感知能力和关节轨迹规划能力，具体包括环境建模、手眼标定、关节轨迹规划和碰撞检测等功能，其中环境模型的构建和碰撞检测存在着精度上的依赖关系。本专著重点围绕多关节机器人环境智能重建及轨迹精准规划任务，详细阐多关节机器人建模、视觉、场景重建、轨迹规划、位姿估计以及抓取等关键技术，以近些年流行的KinovaMico2多关节机器人为具体对象，并借助最新的ROS系统、Gazebo和Rviz等软件，辅助展示本专著中各项关键技术的实现和运行效果，供初级读者了解多关节机器人的部分功能，同时也可为中高级读者提供多关节机器人执行任务过程中的关键技术实现方案。
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