卡尔曼滤波与组合导航原理(第4版)
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作者秦永元,张洪钺,汪叔华 编
出版社西北工业大学出版社
ISBN9787561276648
出版时间2021-11
装帧平装
开本16开
定价78元
货号1202649632
上书时间2024-05-18
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作者简介
秦永元，西北工业大学教授、博导。主持基金项目及总装惯性技术预研项目等多项课题研究，发表论文90余篇，出版教材及科技专著3部，获省、部级科技成果三等奖2项，国防科技进步二等奖一项。
目录
第一章绪论
1.1卡尔曼滤波所要解决的问题
1.2卡尔曼滤波理论的发展和工程应用
1.3组合导航简介
第二章几种很优估计和卡尔曼滤波基本方程
2.1几种很优估计
2.2离散型卡尔曼滤波
2.3连续型卡尔曼滤波
习题
第三章卡尔曼滤波中的技术处理
3.1有色噪声的白化
3.2有色噪声条件下的卡尔曼滤波
3.3序贯处理
3.4信息滤波[119]
3.5卡尔曼滤波发散的抑制
3.6平方根滤波
3.7UDUT分解滤波
3.8自适应滤波
3.9次优滤波
3.10卡尔曼滤波误差分析
3.11H∞滤波[119]
习题
第四章卡尔曼滤波稳定性介绍
4.1稳定性定义
4.2判别卡尔曼滤波稳定的充分条件
4.3适用于惯导系统的滤波稳定判别条件
习题
第五章滤波系统的校正
5.1概述
5.2离散系统的分离定理
5.3连续系统的分离定理
5.4离散系统的估计直接反馈控制
5.5连续系统的估计直接反馈控制
习题
第六章卡尔曼滤波的推广
6.1很优线性平滑
6.2非线性系统滤波之一：EKF
6.3非线性系统滤波之二：UKF
6.4非线性系统滤波之三：粒子滤波[119,121]
习题
第七章容错组合导航的设计理论
7.1概述
7.2联邦滤波器算法原理
7.3系统级故障检测与隔离的原理与方法
7.4惯性器件的故障检测与隔离原理
7.5故障的统计检测原理与风险分析
第八章卡尔曼滤波理论在组合导航系统设计中的应用
8.1概述
8.2组合导航系统的设计模式
8.3组合导航系统设计中一些常用导航子系统的误差模型
8.4惯性导航系统的误差模型
8.5卡尔曼滤波理论在惯导系统初始对准中的应用
8.6应用基本滤波理论设计组合导航系统
8.7应用联邦滤波理论设计容错组合导航系统
附录
附录A最小二乘估计和加权最小二乘估计的推导
附录B矩阵反演公式的推导
附录C卡尔曼和卡尔曼滤波简介
参考文献
内容摘要
本书是《卡尔曼滤波与组合导航原理》的第4版，改写和增写了部分内容。书中着重阐述了卡尔曼滤波基本理论，以及近10年发展起来的有关卡尔曼滤波的新理论和新方法，以及容错组合导航设计理论和方法，另外，也有作者的部分科研成果。内容安排上力求循序渐进，由浅入深，确保知识连贯性。为便于读者理解概念内涵，公式和定理一般都附有详细推导和证明。
本书是高等学校控制、导航专业研究生通用教科书，也可供相关专业高年级学生及研究工作者阅读参考书。
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