工业机器人离线编程与仿真技术
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作者宋立博
出版社机械工业出版社
ISBN9787111694854
出版时间2022-01
装帧平装
开本16开
定价29.8元
货号1202577285
上书时间2023-11-02
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前言第1章绪论111离线编程与仿真技术的定义与构成112离线编程与仿真技术原理213常用离线编程与仿真软件2131专用离线编程与仿真软件2132通用离线编程与仿真软件8第2章基础知识与概念1221机器人坐标系与工件位姿1222机器人工作空间与可达空间1423PTP轨迹与CP轨迹规划1524轨迹插补与组合轨迹1525POS点与Home点1626机器人运动学逆解1627计算机图形学1728通用图形软件格式17281VRML文件格式18282STL文件格式18283STEP文件格式19284IGES文件格式2029工作站与工作站库20210后置20211本章小结21第3章PQArt集成开发环境2231PQArt软件安装与部署22311PQArt软件下载22312PQArt软件安装22313PQArt软件许可23314PQArt软件资源2432PQArt软件界面2433PQArt功能模块25331机器人编程25332工艺包30333绘图区30334机器人加工管理面板30335机器人控制面板31336输出面板32337调试面板33338状态栏34339自定义3534本章小结35目录工业机器人离线编程与仿真技术第4章精确定位与三维球3641特色三维球3642三维球结构及颜色3743点定位方法3744轴操作方法4045本章小结42第5章PQArt基本操作流程4351基本流程4352场景搭建44521导入机器人44522导入工具46523自定义工具46524导入零件5253工件校准55531三点校准法56532点轴校准法57533新建坐标系法5854本章小结59第6章PQArt工作轨迹6061生成轨迹60611轨迹导入60612轨迹生成6062轨迹选项与属性67621轨迹选项67622轨迹属性7063轨迹优化7264轨迹属性与操作7565轨迹点属性与操作8466本章小结97第7章PQArt虚拟仿真与后置9871编译9872仿真9973后置10074本章小结102第8章PQArt应用案例(一)10381激光切割应用案例103811场景搭建103812校准TCP与零件103813轨迹设计与生成106814轨迹优化107815仿真与后置11282气缸去毛刺应用案例113821场景搭建113822校准TCP与零件113823轨迹设计与生成114824轨迹优化118825仿真与后置12083本章小结122第9章PQArt应用案例(二)12391码垛应用案例123911场景搭建123912校准TCP与零件124913轨迹设计与生成124914轨迹优化128915仿真与后置12892写字应用案例129921场景搭建129922校准TCP与零件129923轨迹设计与生成131924轨迹优化131925仿真与后置13293本章小结133第10章离线编程与仿真技术总结与展望134101离线编程与仿真技术总结134102离线编程与仿真技术展望134
内容摘要
本书以北京华航唯实机器人科技股份有限公司PQArt离线仿真与编程软件为基础，以机器人工业现场应用为目的，详细介绍了PQArt集成开发环境，尤其是很有特色的三维球工具应用方法。本着与现场及工艺设计一致的原则，按照场景搭建、工件校准、轨迹生成、轨迹优化、编译、虚拟仿真及后置的顺序，结合激光切割、气缸去毛刺、码垛及写字四个典型应用案例，详细介绍了其具体工艺设计流程。与其他教材不同的是，本书摒弃具体型号的机器人应用，更注重工程实际和工业现场，特别是将工程上典型的激光切割、气缸去毛刺及码垛应用场景与软件设计过程密切结合，更侧重于现场工艺流程设计，更能提供贴近工程实用的技术指导及实践支持。随着产业升级和工业机器人越来越多地进入工业现场，离线编程与仿真技术与现场工艺的结合也会不断加强，在提高效率和可靠性方面更体现其工业应用价值和巨大的经济效益，其独有的运动学和动力学数值计算功能及硬件通信等相关技术，对于提高我国软件设计能力，强化产权意识并逐步打破国外工业软件技术垄断的局面也具有重大的现实和指导意义。
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