手把手教你做工业机器人应用项目

随着科学技术的不断发展，国家产业结构转型升级的不断推进，工业机器人在各个领域的应用越来越广泛。工业机器人应用型人才需求量也随之出现了井喷式增长，但与之不相适应的是，包含工业机器人现场编程与离线编程混合的项目综合应用系统教材目前还比较缺乏，本书旨在解决这一方面的问题。

本书的编写以项目为导向，主要为读者提供了空间轨迹描述、搬运、码垛、焊接四个项目的现场编程及离线编程的实施步骤及操作过程，有利于读者清晰地了解项目流程和完整地学习项目实施。本书作者具有丰富的教学与工程实践经历，对接实际应用需求，使本书具有一定的代表性、实用性与先进性。

本书可作为各高等院校、职业院校、技工学校、技师学院工业机器人、机电一体化、智能制造等专业的教材或培训教程，也可作为企业工业机器人生产线相关人员的专业技术参考书籍。

本书由陕西航天职工大学李锋、中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司城建与交通工程院副总工魏燕、西安航空职业技术学院田小静编著。陕西航天职工大学张立新老师主审。西安智能工业技工学校段小剑、张伟，陕西航天职工大学杨发、赵多文等为本书编写提供了很多帮助，在此深表谢意。

由于编者的水平有限，书中疏漏之处敬请同行及读者不吝指正。

编著者

2021 年2 月于西安

本书以项目为导向，详细讲解了空间轨迹描述、码垛、搬运、焊接四个项目的现场编程及离线编程的实施步骤及操作过程，有利于读者完整地学习项目的实施。本书力求语言精练、论述清晰、图文并茂，并对接实际应用需求，具有一定的代表性、实用性与先进性。

本书可作为各高等院校、职业院校、技工学校、技师学院工业机器人、机电一体化、智能制造等专业的教材或培训教程，也可作为企业工业机器人生产线相关人员的专业技术参考书籍。

第1 章 项目实施基础 001

1.1 工业机器人应用项目的类型和特点 001

1.2 实施工业机器人应用项目的技术总体介绍 002

第2 章 空间轨迹描述 004

2.1 工作任务 004

2.2 相关知识 004

2.3 仿真模拟 005

2.4 现场实施 041

第3 章 码垛 048

3.1 工作任务 048

3.2 相关知识 049

3.3 仿真模拟 060

3.4 现场实施 083

第4 章 搬运 103

4.1 工作任务 103

4.2 相关知识 103

4.3 程序编制 111

4.4 现场实施112

第5 章 焊接 113

5.1 工作任务 113

5.2 相关知识 114

5.3 仿真模拟 116

5.4 现场实施 145

参考文献 178

1、采用“手把手”的编写风格，聚焦项目的核心点和关键点，为读者提供完整的离线仿真 线下实战项目应用流程，打通项目应用学习中的瓶颈。 

2、以全球领先的ABB机器人为对象，使用ABB公司的机器人仿真软件RobotStudio创建4个工业机器人应用中的典型案例，包含了机器人空间轨迹描述、搬运、码垛和弧焊。每个项目都从项目任务描述、项目应用相关知识介绍、仿真程序编制和项目现场实施四个方面给出完整的操作过程。

3、手把手一步一步指导读者完成项目仿真与实战的衔接，推进理论仿真与现场实战的有力结合。