工业机器人（第5版）

本书共8章,内容包括工业机器人的基本概念和基础理论、工业机器人的机械结构、运动学和动力学分析、控制技术、与机器人相关的传感技术、轨迹规划、机器人语言,以及工业机器人在制造业和非制造业中的应用。每章均附有习题。本书可作为地方普通工科院校的机械工程及其自动化、机械设计制造及其自动化、机械电子工程等机械类专业的教材,也适合作为广大自学者的自学用书及工程技术人员的培训用书,对于从事机器人技术研究工作的科技人员也有一定的参考价值。

韩建海，男，1961年2月出生，博士，教授，博士研究生导师。1990年7月硕士毕业于华中科技大学机械学院；2002年3月博士毕业于日本冈山大学工学部。1995年11月至1996年10月日本冈山理科大学工学部高级访问学者；1998年8月至1999年3月 日本冈山大学工学部高级访问学者。*高等学校机械学科机械基础课程教学指导员会委员，河南省教学名师。 多年来一直工作在教学和科研第一线，教书育人，为人师表。“数控技术”*资源共享精品课程和双语教学示范课程负责人。

第1章绪论(1)

1.1机器人概述(1)

1.2机器人的分类(6)

1.3工业机器人系统组成与技术参数(10)

1.4本书教学要求(16)

习题(17)

第2章工业机器人机械系统设计(18)

2.1工业机器人总体设计(18)

2.2传动机构(20)

2.3机身和臂部设计(30)

2.4腕部设计(38)

2.5手部设计(45)

2.6行走机构设计(51)

习题(55)

第3章工业机器人运动学(56)

3.1概述(56)

3.2刚体在空间中的位姿描述(56)

3.3齐次坐标与齐次坐标变换(58)

3.4变换方程的建立(63)

3.5RPY角与欧拉角(66)

3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(70)

3.7建立机器人运动学方程实例(73)

3.8机器人逆运动学(79)

习题(83)

第4章工业机器人静力计算及动力学分析(86)

4.1速度雅可比矩阵与速度分析(86)

4.2力雅可比矩阵与静力计算(91)

4.3工业机器人动力学分析(95)

4.4机器人动力学建模和仿真(101)

习题(104)

第5章工业机器人控制(105)

5.1机器人控制系统与控制方式(105)

5.2单关节机器人模型和控制(107)

5.3基于关节坐标的伺服控制(113)

5.4基于直角坐标的伺服控制(115)

5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(116)

5.6拖动示教的零力控制(120)

5.7工业机器人控制系统硬件设计(122)

习题(124)

第6章工业机器人感觉系统(126)

6.1工业机器人传感器概述(126)

6.2位置和位移传感器(129)

6.3速度传感器(134)

6.4接近觉传感器(137)

6.5触觉传感器(141)

6.6工业机器人视觉技术(148)

6.7其他外部传感器(159)

习题(159)

第7章工业机器人轨迹规划与编程(160)

7.1工业机器人轨迹规划(160)

7.2关节空间法(162)

7.3直角坐标空间法(174)

7.4轨迹的实时生成(179)

7.5工业机器人编程(180)

7.6工业机器人离线编程(185)

习题(189)

第8章工业机器人的应用(191)

8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(191)

8.2焊接机器人系统及其应用(193)

8.3喷涂机器人系统组成及应用(204)

习题(209)

参考文献(210) 

此次再版延续原有教材的定位，仍立足于机器人理论知识和工程实际应用技术的*佳结合，在适当理论分析基础上，着重放在多学科知识的综合应用和*新工程实际介绍方面，强化机器人技术应用能力的培养，以满足机械类应用型高级人才的培养目标。