机器人操作系统基础

图书标准信息

• 作者 何苗 马晓敏 陈晓红
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2022-05
• 版次 1
• ISBN 9787111701149
• 定价 49.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 240页
• 字数 376千字

【内容简介】

当前，机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）已成为机器人研发领域的主流通用软件平台和事实标准。本书较为系统地介绍了ROS的基本概念及开发方法，提供了大量的实例代码和具体的实验，能够帮助ROS零基础读者了解并快速走上ROS的开发实践之路。本书共10章，分别为ROS概述、Ubuntu系统基础、Python语言基础、ROS架构与体系、ROS编程基础、机器人传感系统、机器人视觉系统、机器人建模与仿真、ROS综合实例以及ROS实验。
  本书可作为高等院校机器人工程或机电、自动化、计算机等相近专业的本科生教材，也可作为相关专业的研究生参考教材，还可供其他类型院校相关专业师生、工程技术人员及自学者参考。
  本书配有电子课件和源代码，欢迎选用本书作教材的老师登录www.cmpedu.com注册下载，或发jinacmp@163.com索取。

【目录】

前言

第1章ROS概述1

1.1ROS简介1

1.2ROS的安装6

本章小结8

本章习题9

第2章Ubuntu系统基础10

2.1Ubuntu简介10

2.2目录和文件系统11

2.3常用命令12

本章小结15

本章习题15

第3章Python语言基础16

3.1Python简介16

3.2基本语法16

3.3常用语句20

3.4函数与模块21

3.5类与对象22

本章小结23

本章习题23

第4章ROS架构与体系24

4.1ROS架构简介24

4.2ROS文件系统级24

4.3ROS计算图级28

4.4ROS开源社区级34

本章小结35

本章习题35

第5章ROS编程基础36

5.1工作空间和功能包的创建与编译36

5.2消息文件和服务文件的创建与编译39

5.3消息发布节点与主题订阅节点的

编写（C++）43

5.4消息发布节点与主题订阅节点的

编写（Python）50

5.5服务器端与客户端程序的

编写（C++）55

5.6服务器端与客户端程序的

编写（Python）62

5.7启动文件的编写66

5.8调试工具68

5.9可视化工具73

5.10坐标变换工具76

本章小结81

本章习题81

第6章机器人传感系统82

6.1RGB-D相机82

6.2激光雷达传感器84

6.3IMU传感器86

6.4GPS传感器89

本章小结92

本章习题92

第7章机器人视觉系统93

7.1OpenCV概述93

7.2在ROS中使用OpenCV的方法97

7.3PCL概述106

7.4在ROS中使用PCL的方法109

7.5与计算机视觉相关的ROS功能包113

本章小结115

本章习题115

第8章机器人建模与仿真116

8.1机器人模型描述格式——URDF116

8.2机器人仿真环境——Gazebo121

本章小结136

本章习题136

第9章ROS综合实例137

9.1机器人移动137

9.2机器人SLAM与自主导航153

9.3MoveIt!机械臂控制171

本章小结186

本章习题186

第10章ROS实验187

10.1基础实验187

10.2进阶实验213

附录常用指令表231

参考文献232