机器人技术基础及应用

图书标准信息

• 作者 郭彤颖、安冬 著
• 出版社 清华大学出版社
• 出版时间 2017-01
• 版次 1
• ISBN 9787302457855
• 定价 34.50元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 239页
• 字数 360千字
• 正文语种 简体中文

【内容简介】

　　本书系统地介绍了机器人技术的基础知识和应用实例以及机器人竞赛的有关知识，比较全面地反映了国内外机器人研究和应用的*新进展。全书共分为9章。主要内容有机器人的基本概念与分类、基本组成、技术参数，机器人的运动学和动力学，机器人的轨迹规划，机器人的控制，机器人传感器，焊接、喷漆、装配、洁净与真空机器人、移动式搬运机器人等工业机器人的应用实例，移动机器人定位与导航，以及机器人竞赛的种类及应用实例。
　　本书可作为从事机器人学研究、开发和应用的科研工作者和工程技术人员的参考书，也可以作为高等院校自动控制、机械工程、电子工程、机电一体化等相关专业本科生和研究生的教材。

【目录】

1章绪论1
1.1机器人的基本概念与分类1
1.1.1机器人的基本概念1
1.1.2机器人的分类2
1.2机器人系统的基本组成6
1.3机器人的技术参数8
1.4机器人的应用10
1.5机器人竞赛19
习题23
第2章机器人的运动学24
2.1位置与姿态的描述24
2.2坐标变换26
2.3齐次坐标变换28
2.4机器人正向运动学32
2.4.1正向运动方程的变换矩阵32
2.4.2正向运动方程的求解35
2.5机器人逆向运动学40
2.5.1逆向运动学问题的多解性与可解性40
2.5.2逆向运动方程的求解41
2.6移动机器人的运动学模型50
习题52
第3章机器人的动力学53
3.1拉格朗日法53
3.2机器人动力学方程57
3.2.1n自由度机器人操作臂动力学方程57◆机器人技术基础及应用目录3.2.2机器人操作臂动力学方程系数的简化59
3.2.3考虑非刚体效应的动力学模型60
3.3动力学仿真61
习题62
第4章机器人的运动规划63
4.1机器人轨迹规划63
4.1.1关节空间描述与直角坐标空间描述64
4.1.2轨迹规划的基本原理65
4.2关节空间的轨迹规划68
4.3直角坐标空间的轨迹规划74
习题77
第5章机器人控制78
5.1机器人控制概述78
5.1.1机器人控制系统及其功能78
5.1.2机器人控制系统的特点79
5.1.3机器人的控制方式80
5.2机器人的位置控制80
5.3机器人的力控制86
5.3.1质量\|弹簧系统的力控制87
5.3.2力/位置混合控制88
5.4机器人的现代控制技术91
5.4.1机器人的自适应控制91
5.4.2机器人的滑模变结构控制96
5.4.3机器人的学习控制99
5.5机器人的智能控制102
5.5.1机器人智能化发展趋势102
5.5.2机器人智能控制的特点102
5.5.3机器人模糊控制应用实例103
5.6机器人编程语言105
5.7几种典型的机器人控制系统举例109
5.7.1PUMA562机器人控制系统109
5.7.2FANAC机器人控制系统117
习题118
第6章机器人传感器119
6.1机器人传感器概述119
6.2常用的内部传感器124
6.2.1位置传感器124
6.2.2速度传感器127
6.2.3加速度传感器129
6.2.4倾斜角传感器130
6.2.5力觉传感器131
6.3常用外部传感器133
6.3.1视觉传感器133
6.3.2触觉传感器137
6.3.3接近度传感器139
6.3.4激光传感器145
6.4智能传感器146
6.4.1智能传感器概述146
6.4.2智能传感器的功能与特点152
6.4.3智能传感器的实现技术154
6.4.4智能传感器在智能机器人中的应用157
第7章工业机器人应用实例159
7.1焊接机器人159
7.1.1点焊机器人159
7.1.2弧焊机器人163
7.2喷漆机器人172
7.2.1液压喷漆机器人173
7.2.2电动喷漆机器人175
7.3装配机器人176
7.3.1装配机器人的系统组成177
7.3.2装配机器人的常用传感器178
7.3.3装配机器人的多传感器信息融合系统184
7.4洁净机器人与真空机器人185
7.4.1洁净环境和真空环境185
7.4.2洁净机器人185
7.4.3真空机器人187
7.5移动式搬运机器人188
7.5.1自动导引小车系统的组成189
7.5.2自动导引小车的导引方式190
第8章移动机器人的定位与导航193
8.1移动机器人的定位193
8.2环境地图的表示195
8.3移动机器人的路径规划197
8.4移动机器人的导航200
习题202
第9章机器人竞赛应用实例204
9.1单片机基础知识204
9.2单片机常用开发软件207
9.3系统硬件设计212
9.4控制方法及程序设计218
9.5Arduino应用实例226
参考文献238