智能机器人技术 安保 巡逻 处置类警用机器人研究实践

图书标准信息

• 作者 赵杰 李剑 臧希喆 编著
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2020-12
• 版次 1
• ISBN 9787111668732
• 定价 168.00元
• 装帧 平装
• 页数 348页
• 字数 534千字

【内容简介】

警用机器人及其系统是大数据、云计算、人工智能、物联网等新技术的融合应用，是 “云-网-端”架构理念在公安领域落地的装备形态。本书围绕智能机器人共性关键技术，讲述了警用机器人实战应用技术，如安保机器人关键技术、巡逻机器人关键技术、足臂协作型处置机器人关键技术以及警用机器人指挥控制技术。

【作者简介】

赵杰，男，哈尔滨工业大学教授、博士生导师，哈尔滨工业大学机器人研究所所长、机器人技术与系统国家重点实验室 副主任、原哈尔滨工业大学机电工程学院院长。主要从事极端环境服役机器人、机器人化机电一体装备等领域的科研工作。近五年主持国家自然科学基金项目、国家“863”计划项目、国家重大专项等科研项目24项，总经费1.1亿元。发表论文210余篇，SCI、EI 收录160余篇；发表文章被他引361次；出版著作1部。获省科技进步一等奖1项、省机械工业联合会奖1项，航天部二等奖3项。

【目录】

前言 
第1章智能机器人关键技术1 
11机器人环境建模技术1 
111基于SLAM的环境建模1 
112基于二维激光雷达的环境建模3 
113基于三维激光雷达的环境建模9 
12自主导航定位技术29 
121基于激光地图的长期视觉-惯性定位29 
122基于点、线特征的视觉定位35 
123基于拓扑局部尺度地图的定位41 
124机器人可行域检测45 
125面向智能巡航的多传感器复合导航47 
13机器人自主移动与作业技术51 
131机器人自主移动技术51 
132机器人自主作业技术58 
14动态自组网技术62 
141异构无线传感器网络63 
142节点动态路由及协议64 
143自组网节点研制及实验研究66 
第2章智能机器人实战应用技术72 
21基于深度学习的欠分辨率图像理解技术72 
211图像理解技术概述72 
212危险品比对数据库73 
213基于深度学习的数据分类77 
214基于深度学习的目标检测84 
22基于全息感知融合的警用机器人侦查技术91 
221智能机器人侦查技术概述91 
222全息感知技术94 
23基于类脑神经网络的视频数据处理技术99 
231视图处理模型99 
232描述内容处理模型104 
233类不均衡应用的数据挖掘105 
24危险评估模型的现场处置在线分类和目标定位技术111 
241危险目标多尺度特征提取111 
242基于危险评估模型的态势感知与估计114 
243关键技术研究与实现116 
第3章安保机器人关键技术124 
31卡口安保机器人爆炸物自动检测技术124 
311机器人爆炸物自动检测系统组成124 
312机器人爆炸物自动检测子系统机械设计126 
313基于ROS的软件设计128 
32人体特征检测――语音识别技术132 
321语音识别系统132 
322语音识别实验134 
33卡口安保机器人通信技术135 
34道口综合检查机器人系统设计136 
341系统工作场景设计136 
342系统工作流程设计136 
343系统硬件架构设计137 
344系统软件架构设计138 
35道口综合检查机器人关键技术及其理论研究138 
351基于深度学习的目标识别138 
352目标准确定位算法140 
353基于Octree的障碍物建模与避碰140 
354基于机器视觉的机械臂运动规划141 
36道口综合检查机器人系统平台142 
361基于深度学习的目标检测器142 
362基于视觉伺服的机器人运动控制系统142 
363道口检查机器人系统144 
364车辆多元特征识别率测试144 
37动态环境下人车物多元特征取证技术145 
371面向人员的多要素动态采集技术145 
372面向车辆的多元特征取证技术160 
38人机协同的目标跟踪与主动防控技术161 
381人机协同的主动围捕路径规划技术161 
382人机协同的目标跟踪与主动防控实验163第4章巡逻机器人关键技术169 
41室外多路况巡逻机器人设计实现169 
411室外多路况巡逻机器人平台总体设计169 
412室外多路况巡逻机器人定位与导航技术174 
413室外多路况巡逻机器人后台系统设计182 
414基于多传感信息融合的典型警情识别技术188 
42具有灵活操作能力的室内巡逻机器人平台研制194 
421室内巡逻机器人移动平台与自主定位194 
422室内巡逻机器人手眼系统的系统设计与集成196 
43基于虚拟现实的智能巡视系统研制199 
431基于虚拟现实的在线巡视系统集成199 
432远程监控系统的总体方案设计201 
433远程监控系统的虚拟现实模块设计203 
434远程监控系统的匹配注册模块设计211 
第5章处置机器人关键技术214 
51腿足式多运动模态警用移动机器人设计214 
511全肘式四足移动平台结构设计214 
512电动力四足平台控制系统设计220 
513机器人柔顺控制技术225 
514机器人攀爬步态规划233 
52应急处置移动平台研究238 
521履带式移动平台238 
522轮足式移动平台240 
53处置机械臂设计249 
531七轴机械臂的设计249 
532液压驱动操作臂设计257 
54处置机器人人机协作技术260 
541机器人环境感知与自主跟随技术260 
542基于激光扫描仪的环境感知与自主跟随260 
543基于视觉传感器的机器人跟随技术263 
第6章警用机器人指挥控制技术268 
61警用机器人需求与设计268 
611警用机器人定义分类268 
612警用机器人实战需求269 
613警用机器人设计要求270 
614警用机器人功能需求271 
62警用机器人通信安全技术280 
621警用机器人系统基本架构280 
622警用机器人通信方式281 
623警用机器人通信安全286 
624机器人平台的安全架构287 
63警用机器人平台技术295 
631平台概述295 
632设计原则295 
633平台架构296 
634平台功能301 
635平台接口302 
636平台容错系统305 
637业务应用307 
64警务知识图谱技术研究316 
641警务知识图谱理论316 
642警务知识图谱构建方法317 
643知识图谱本体设计321 
644机器人工作模式与图谱应用323 
参考文献325