消息首页搜索举报

Performanceanalysisandoptimizationofparallelmanipulators9787577201429

全新正版新华集团直发开票请联系

135.19 8.0折 168 全新

仅1件

湖北武汉

认证卖家担保交易快速发货售后保障

作者李秦川,杨超,徐灵敏,叶伟

出版社华中科技大学

ISBN9787577201429

出版时间2024-02

装帧其他

开本其他

定价168元

货号31971489

上书时间2024-12-21

上海晨鸣书店

十七年老店

已实名已认证进店收藏店铺

在售商品暂无
平均发货时间 23小时
好评率暂无

店主推荐
最新上架

国外建筑设计详图图集1.2.5.6.8.9.10.12-16共11本合售现货 ¥2000.00

现货钮永建先生纪念集（钮长耀签赠张臻后有致张臻先生便条一张）内有蒋中正总统题额及褒扬令。 ¥36000.00

俄文原版自动控制与调整系统的发送器现货 ¥600.00

Vogue Patterns 时尚模式现货 ¥1000.00

正版皮面硬精装中华唐氏通谱总卷上中下全3卷现货 ¥880.00

陈修园廿三种神农本草经读两册全光绪三十四年春月宝庆经元书室校现货 ¥3600.00

实录丛书《江青传》叶永烈著现货 ¥500.00

中国历史人物如朱元璋等名信片等共31张合售 1958年上海人民美术出版社出版各大名家绘画现货 ¥3100.00

星星之火可以燎原：中国共产党第一次全国代表大会会址纪念馆（4张照片袋袋破损） ¥800.00

毛评点中国古代名词赏析(共3册)/毛谈文论史全编9787520545709 ¥238.52

孙应时集(上下)(精)/浙江文丛9787554028377 ¥240.70

罗马艺术史9787535699077 ¥294.73

韩诗佚文汇辑通考(全二册)9787573209382 ¥182.92

伊朗当代艺术研究9787533098377 ¥238.62

汪曾祺文集(全六册)9787536096530 ¥238.63

毛评点中国古代散文赏析(共2册)/毛谈文论史全编9787520545662 ¥158.87

窦神来了古诗词+文言文3本9787115560001 ¥159.99

颐和园长廊彩画溯源研究9787561876374 ¥158.53

商品详情

品相描述：全新

商品描述: 作者简介
李秦川，中国科协九大全国代表，国家杰出青年科学基金获得者，浙江省优秀教师，浙江省新世纪151人才工程重点资助培养人员。主要研究方向为机器人机构学，在少自由度并联机器人构型综合、拓扑性能评价和自由度分析等方向形成特色，主持国家和省部级科研项目9项，发表论文40余篇，其中SCI论文16篇，SCI他引300余次，出版Springer专著1部，授权中国发明专利17件。

目录
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Research Background . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Performance Evaluation Indices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Workspaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Kinematic Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3 Stiffness Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.4 Dynamic Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3 Optimization Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.1 Traditional Optimization Algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2 Intelligent Optimization Algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.3 Ways to Improve Optimization Algorithms . . . . . . . . . . . 26
1.4 Multi-Objective Optimization Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4.1 Comprehensive Objective Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4.2 Pareto Frontier Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4.3 PCA Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2 Kinematic Performance Analysis and Optimization of Parallel
Manipulators Without Actuation Redundancy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.1 Basics of Screw Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2 Condition Number Indices and Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.2.1 Condition Number Indices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.2.2 Example 1: 6PSS PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.3 Example 2: 2-(PRR)2RH PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.4 Example 3: 2PRS-PRRU PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.3 Motion/Force Transmission Indices and Applications . . . . . . . . . . 65
2.3.1 Motion/Force Transmission Indices . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.3.2 Example 1: 6PSS PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3.3 Example 2: 2PUR-PRU PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3.4 Example 3: 2PUR-PSR PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.4 Motion/Force Constraint Indices and Applications . . . . . . . . . . . . 84
2.4.1 Motion/Force Constraint Indices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.4.2 Example 1: 2PUR-PRU PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.4.3 Example 2: 2PUR-PSR PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3 Motion/Force Transmission Performance Analysis
and Optimization of Parallel Manipulators with Actuation
Redundancy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 3.1 Motion/Force Transmission Indices of Parallel
Manipulators with Actuation Redundancy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.2 Example 1: 6PSS-UPS PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.3 Example 2: 2UPR-2PRU PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.4 Example 3: 2PUR-2PRU PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4 Motion/Force Constraint Performance Analysis
and Optimization of Overconstrained Parallel Manipulators
with Actuation Redundancy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 4.1 Motion/Force Constraint Indices of Overconstrained
Parallel Manipulators with Actuation Redundancy . . . . . . . . . . . . 132
4.2 Example 1: 2UPR-2PRU PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.3 Example 2: 2PUR-2PRU PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.4 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5 Elastostatic Stiffness Evaluation and Optimization of Parallel
Manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.1 Stiffness Performance Evaluation Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.2 Example: 2UPR-RPU PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.2.1 Stiffness Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.2.2 Stiffness Performance Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.3 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6 A Methodology for Optimal Stiffness Design of Parallel
Manipulators Based on the Characteristic Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.1 Methodology for the Optimal Stiffness Performance
Design of PMs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.2 Example 1: Optimal Stiffness Performance Design
of the 2UPR-RPU PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.3 Example 2: Optimal Stiffness Performance Design
of the 2PRU-PSR PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.4 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7 Multi-objective Optimization of Parallel Manipulators Using
Game Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.1 Multi-objective Optimization Game Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.2 Example: 2UPR-RPU PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.2.1 Regular Workspace Volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
7.2.2 Motion/Force Transmissibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
7.2.3 Stiffness Performance Evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
7.2.4 Multi-objective Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
7.3 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
8 Hybrid Algorithm for Multi-objective Optimization Design
of Parallel Manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.1 Hybrid Algorithm and GPR-Based Mapping Modeling . . . . . . . . 206
8.1.1 Procedure of the Hybrid Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
8.1.2 GPR-Based Mapping Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
8.2 Example: 2PRU-UPR PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
8.2.1 Kinematic Performance Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.2.2 Stiffness Performance Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.2.3 Elastodynamic Performance Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
8.2.4 Regular Workspace Volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
8.2.5 Multi-objective Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
8.3 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
9 Sensitivity Analysis and Multi-objective Optimization Design
of Parallel Manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
9.1 Sensitivity Analysis and Multi-objective Optimization
Design Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
9.1.1 Response Surface Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
9.1.2 Sensitivity Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
9.1.3 Multi-objective Optimization Design of PMs . . . . . . . . . 236
9.2 Example: Delta PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
9.2.1 Workspace Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
9.2.2 Kinematic Performance Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
9.2.3 Dynamic P

— 没有更多了 —