冗余空间机器人操作臂：运动学、轨迹规划及控制9787030548283

图书标准信息

• 作者 徐文福、梁斌 著
• 出版社 科学出版社
• 出版时间 2017-11
• 版次 31
• ISBN 9787030548283
• 定价 118.00元
• 装帧 平装
• 开本 32开
• 页数 348页
• 正文语种 简体中文

【内容简介】

本书对冗余空间(此处的“空间”，与“平面”相对应)机器人操作臂运动学、轨迹规划与控制等进行系统、深入的论述，包括冗余机器人构型设计、正运动学建模、解析逆运动学求解方法、奇异分析及奇异回避、障碍回避、容错控制、力柔顺控制等。所介绍的方法，可以解决各种典型结构的冗余机械臂，包括球腕及非球腕机械臂的相关问题。书中涉及的理论及方法大多已发表在国际**期刊上，或在**国际学术会议上宣读过，并已实际用于我国航天项目和工业领域中，具有较强的创新性与实用价值。