机器人技术实验指导

图书标准信息

• 作者 王帅 著
• 出版社 电子工业出版社
• 出版时间 2020-11
• 版次 1
• ISBN 9787121399343
• 定价 39.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 页数 192页
• 字数 269千字

【内容简介】

“机器人技术基础实验”是高等学校机器人工程专业本科生必修的一门重要的专业基础实践课程。本书是根据高等学校机器人工程专业本科生“机器人技术基础”课程大纲规定的实验项目，结合工业机器人教学设备和现行机器人技术理论教材编写而成的。本书分为两部分：基础篇（实验1～实验10）和进阶篇（实验11～实验20）。基础篇介绍机器人技术的基础知识，主要包括机器人系统认知、机器人空间位姿描述、建立连杆坐标系及D-H参数、机器人正运动学、机器人逆运动学、机器人关节空间规划、机器人笛卡儿空间规划、机器人雅可比矩阵、机器人动力学、机器人动力学参数辨识。进阶篇介绍机器人技术的进阶内容，主要包括机器人PID控制、机器人动力学前馈控制、机器人的拖动示教、基于末端力矩传感器的拖动示教、基于末端力矩传感器的导纳控制、基于末端力矩传感器的力位混合控制、机器人离线编程、机器人视觉、机器人相机标定及坐标系统、机器人视觉引导抓取。本书附录主要包括Simulink常用模块介绍、仿真机器人配置说明、真机输入/输出模块说明、通过MATLAB进行真机操作的步骤、实验须知和安全标志。本书配有源代码、实验报告模板等资源，读者可登录华信教育资源网（www.hxedu.com.cn）下载。本书可作为高等学校机器人工程专业的实验教材，也可作为相关工程技术人员的参考书。

【作者简介】

王帅，女，工程师。2017.4-至今任东北大学机器人科学与工程学院实验老师，有多年机器人实验教学经验，曾任东北大学信息学院实验老师。

【目录】

目    录
基  础  篇
实验1  机器人系统认知3
1．1  实验原理3
1．2  实验内容12
1．3  注意事项13
实验2  机器人空间位姿描述14
2．1  实验原理14
2．2  仿真实验内容21
2．3  真机实验内容24
2．4  注意事项25
实验3  建立连杆坐标系及D-H参数26
3．1  实验原理26
3．2  仿真实验内容29
3．3  思考题31
3．4  注意事项31
实验4  机器人正运动学32
4．1  实验原理32
4．2  仿真实验内容33
4．3  真机实验内容37
4．4  注意事项39
实验5  机器人逆运动学40
5．1  实验原理40
5．2  仿真实验内容44
5．3  真机实验内容45
5．4  注意事项47
实验6  机器人关节空间规划48
6．1  实验原理48
6．2  仿真实验内容51
6．3  真机实验内容53
6．4  注意事项55
实验7  机器人笛卡儿空间规划56
7．1  实验原理56
7．2  仿真实验内容59
7．3  真机实验内容61
7．4  注意事项62
实验8  机器人雅可比矩阵63
8．1  实验原理63
8．2  仿真实验内容66
8．3  真机实验内容68
8．4  注意事项70
实验9  机器人动力学71
9．1  实验原理71
9．2  仿真实验内容74
9．3  真机实验内容77
9．4  注意事项78
实验10  机器人动力学参数辨识79
10．1  实验原理79
10．2  仿真实验内容83
10．3  真机实验内容84
10．4  注意事项86
进  阶  篇
实验11  机器人PID控制90
11．1  实验原理90
11．2  仿真实验内容95
11．3  真机实验内容98
11．4  注意事项100
实验12  机器人动力学前馈控制101
12．1  实验原理101
12．2  仿真实验内容103
12．3  真机实验内容106
12．4  注意事项108
实验13  机器人的拖动示教109
13．1  实验原理109
13．2  仿真实验内容111
13．3  真机实验内容112
13．4  注意事项114
实验14  基于末端力矩传感器的拖动示教115
14．1  实验原理115
14．2  仿真实验内容116
14．3  真机实验内容119
14．4  注意事项121
实验15  基于末端力矩传感器的导纳控制122
15．1  实验原理122
15．2  仿真实验内容124
15．3  真机实验内容126
15．4  注意事项128
实验16  基于末端力矩传感器的力位混合控制129
16．1  实验原理129
16．2  仿真实验内容133
16．3  真机实验内容134
16．4  注意事项136
实验17  机器人离线编程137
17．1  实验原理137
17．2  实验内容139
17．3  注意事项143

实验18  机器人视觉144
18．1  实验原理144
18．2  实验内容149
实验19  机器人相机标定及坐标系统151
19．1  实验原理151
19．2  实验内容154
19．3  编程作业159
实验20  机器人视觉引导抓取160
20．1  课程设计160
20．2  系统调试的过程161
20．3  代码实现161
附录A  Simulink常用模块介绍165
附录B  仿真机器人配置说明174
附录C  真机输入/输出模块说明176
附录D  通过MATLAB进行真机操作的步骤178
附录E  实验须知181
附录F  安全标志182