机器人机械系统原理理论方法和算法

图书标准信息

• 作者 [加拿大]安杰利斯 著；宋伟刚 译
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2004-08
• 版次 1
• ISBN 9787111145035
• 定价 48.00元
• 装帧 平装
• 开本 其他
• 纸张 胶版纸
• 页数 385页
• 字数 604千字

【内容简介】

　　本书以具体完成工作任务的机器人机械系统为对象，包括机器人操作手、多指灵巧手、步行机器人、并联机器人（飞行模拟器）和轮式机器人。目标是建立起在机器人设计、控制和操作方面起着重要基础作用的机器人机械系统原理。本书包含了进入机器人领域必备的数学基础和刚体力学基础，使本书自成体系，并包括一定数量的习题。
　　本书的主要内容包括解耦结构串联操作手的运动学和动力学；轨迹规划；根据刚体上点的数据确定角速度和角加速度；串联和并联操作手的运动学正问题和逆问题；平台型一般结构并联操作手动力学；以及轮式机器人的运动学和动力学。
　　书中系统的采用了螺旋理论，内容清晰，叙述详细。可作为相关专业的高年级本科生和研究生教材，也可供工程技术人员和研究人员参考。

【目录】

译者序
第2版序言
第1版前言
第1章机器人机械系统概述
1.1引言
1.2机器人机械系统的整体结构
1.3串联操作手
1.4并联操作手
1.5机器人手
1.6步行机器人
1.7轮式机器人
第2章数学基础
2.1引言
2.2线性变换
2.3刚体的旋转
2.4旋转和映象的合成
2.5坐标变换和齐次坐标
2.6相似变换
2.7不变量的概念
第3章刚体力学基础
3.1引言
3.2一般刚体运动及其螺旋
3.3刚体绕固定点的旋转
3.4刚体的一般瞬时运动
3.5刚体运动的加速度分析
3.6坐标系移动下刚体的速度和加速度分析
3.7刚体的静力分析
第4章简单机器人操作手运动静力学
4.1引言
4.2底纳维特-哈藤博格表示方法
4.36R操作手运动学
4.4解耦操作手逆运动学问题
4.5串联操作手的速度分析
4.6串联操作手的加速度分析
4.7吕联操作手的静力学分析
4.8平面操作手
4.9运动静力学性能指标
第5章轨迹规划：拾放操作
5.1引言
5.2拾放操作的背景
5.3多项式插值
5.4摆线运动
5.5通过中间位姿的轨迹
5.6用三次样条对拾放作业综合
第6章串联机器人操作手动力学
第7章刚体运动特殊问题
第8章复杂机器人机械系统运动学
第9章轨迹规划：连续路径操作
第10章复杂机器人机械系统动力学
附录A旋转运动学概要
附录B线性代数方程组的数值求解方法
习题
参考文献
英汉名词术语对照