工业机器人实操进阶手册

图书标准信息

• 作者 黄风 编著
• 出版社 化学工业出版社
• 出版时间 2019-05
• 版次 1
• ISBN 9787122338259
• 定价 99.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 354页
• 字数 538千字

【内容简介】

本书从实用的角度,根据实际操作的要求,介绍了工业机器人的结构、安装连接、选型、操作、参数设置、编程指令等内容。按照循序渐进、由浅入深的原则编排了学习内容,读者可根据本书的内容顺序,一步一个台阶地学习前进,快速掌握工业机器人的实际知识和应用方法。本书根据实际的应用成果,介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛等方面的应用,提供了详细的编程方法,这些应用是实际工作的总结,可以给机器人的设计、集成、编程、调试人员以实用的参考,也可以使高校的学生在学习一定的基础知识后,了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目,架起了从学校到企业实际应用的一条快速走廊。 

本书特别适合从事工业机器人技术的设计、应用的工程师、操作维护人员阅读,也适合高校教师和学生作为教材和参考书。

【作者简介】

:
无
主编推荐:
◆图解工业机器人操作、编程、应用 从入门到精通：本书从实用的角度，根据实际操作的要求，介绍了工业机器人从结构、安装连接、选型到操作、设置参数、编程指令等方面的内容。
◆逐步进阶：内容循序渐进，由浅入深，读者可根据本书的内容顺序，一步一个台阶的学习前进，快速掌握工业机器人的实际知识和应用方法。
◆实用性强，作者有三十年工业机器人操作应用的实践经验：根据实际的应用成果，介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛等方面的应用，提供了详细的编程方法。
精彩内容:
无

【目录】

第1章 认识工业机器人 

1.1 工业机器人 / 1 

1.2 工业机器人系统的构成 / 1 

 1.2.1 工业机器人本体各部分的名称 / 1 

 1.2.2 机器人本体内部结构 / 3 

 1.2.3 典型机器人的外部尺寸及动作范围 / 9 

 1.2.4 机器人用附件 / 11 

1.3 工业机器人技术规格 / 13 

 1.3.1 垂直多功能机器人技术规格 / 13 

 1.3.2 水平多功能机器人技术规格 / 14 

1.4 对工业机器人主要技术指标的解释 / 15 

 1.4.1 机器人部分技术规格名词术语 / 15 

 1.4.2 机器人的“动作自由度”  / 15 

 1.4.3 机器人动作的“ 最大速度”  / 16 

 1.4.4 机器人的“最大动作半径”  / 16 

 1.4.5 机器人的“可搬运重量”  / 17 

 1.4.6 机器人的“位置重复精度”  / 17 

1.5 控制器技术规格 / 18 

1.6 控制器技术规格名词术语 / 19 

第2章 工业机器人的安装和连接 

2.1 工业机器人各部分的名称及用途 / 20 

2.2 控制器各接口的说明 / 21 

2.3 机器人与控制器连接 / 22 

2.4 手持单元的连接 / 22 

2.5 机器人与外围设备连接 / 23 

2.6 急停及安全信号 / 23 

2.7 模式选择信号 / 25 

2.8 输入/输出信号的连接 / 26 

 2.8.1 概述 / 26 

 2.8.2 实用板卡配置 / 26 

 2.8.3 板卡型2D-TZ368（漏型）的输入/输出电路技术规格 / 27 

 2.8.4 板卡型2D-TZ 378（源型）的输入/输出电路技术规格 / 29 

 2.8.5 硬件的插口与针脚定义 / 32 

 2.8.6 输入/输出模块2A-RZ361 / 34 

2.9 实用机器人控制系统的构建 / 35 

2.10 机器人系统的接地 / 36 

2.11 电磁阀安装 / 37 

2.12 抓手输入电缆的安装 / 41 

2.13 抓手输出电缆的安装 / 43 

2.14 备份电池的更换 / 46 

第3章 操作工业机器人运动起来 

3.1 手持单元及其各按键的作用 / 47 

3.2 如何使机器人动起来 / 49 

3.3 学习操作各种JOG模式 / 49 

 3.3.1 关节型JOG / 49 

 3.3.2 直交型JOG / 52 

 3.3.3 TOOL型JOG / 54 

 3.3.4 三轴直交型JOG / 55 

 3.3.5 圆筒型JOG / 58 

 3.3.6 工件型JOG / 59 

第4章 认识机器人的坐标系 

4.1 基本坐标系 / 62 

4.2 世界坐标系 / 63 

4.3 机械IF坐标系 / 64 

4.4 TOOL坐标系 / 65 

 4.4.1 定义及设置 / 65 

 4.4.2 动作比较 / 67 

4.5 工件坐标系 / 69 

第5章 认识和使用机器人系统的输入/输出信号 

5.1 专用I/O信号 / 72 

5.2 输入/输出信号的分类 / 73 

5.3 专用输入/输出信号详解 / 73 

 5.3.1 专用输入/输出信号一览表 / 73 

 5.3.2 专用输入信号详解 / 77 

 5.3.3 专用输出信号详解 / 89 

5.4 初步学习RT ToolBox2软件 / 104 

第6章 学习简单的运动指令――编程进阶1 

6.1 “关节插补”指令 / 105 

6.2 “直线插补”指令 / 107 

6.3 “真圆插补”指令 / 108 

6.4 启动和停止信号 / 108 

6.5 实验 / 110 

第7章 对机器人系统进行初步设置 

7.1 坐标系的选择 / 111 

7.2 原点的设置 / 111 

 7.2.1 设置原点的方法种类 / 111 

 7.2.2 原点数据输入方式的使用 / 111 

7.3 原点的重新设置 / 113 

 7.3.1 校正棒方式 / 113 

 7.3.2 ABS原点方式 / 117 

 7.3.3 用户原点方式 / 119 

 7.3.4 原点数据的记录 / 121 

7.4 机器人初始化的基本操作 / 121 

7.5 行程范围设置 / 122 

第8章 编程指令的学习和使用――编程进阶2 

8.1 三维圆弧插补指令Mvr（Move R） / 123 

8.2 “2点型圆弧插补”指令 / 124 

8.3 “3点型圆弧插补”指令 / 124 

8.4 MELFA-BASIC V程语言的学习 / 125 

 8.4.1 MELFA-BASIC V的详细规定 / 125 

 8.4.2 有特别定义的文字 / 127 

 8.4.3 数据类型 / 127 

第9章 机器人的“控制点”及位置点数据运算 

9.1 机器人的“控制点” / 129 

9.2 如何表示一个“位置点” / 130 

9.3 结构标志FL1 / 131 

 9.3.1 垂直多关节型机器人 / 131 

 9.3.2 水平运动型机器人 / 133 

9.4 结构标志FL2 / 133 

9.5 位置点的计算方法 / 134 

 9.5.1 位置点乘法运算 / 134 

 9.5.2 位置数据的“加法/减法”  / 135 

第10章 编程指令的学习和使用――编程进阶3 

10.1 码垛指令 / 136 

10.2 连续轨迹运行指令Cnt / 139 

第11章 机器人系统的特殊功能 

11.1 操作权 / 142 

11.2 其他功能 / 143 

第12章 编程指令的学习和使用――编程进阶4 

12.1 无条件跳转指令 / 145 

12.2 判断-选择指令If…Then…Else…EndIf(If Then Else） / 145 

12.3 选择指令Select Case / 148 

12.4 选择指令 / 149 

12.5 子程序指令 / 151 

12.6 子程序调用指令Call P / 151 

12.7 FPrm (FPRM） / 153 

12.8 子程序调用指令On …GoSub(On Go Subroutine） / 153