时代教育·国外高校优秀教材精选：机器人导论（英文版）

图书标准信息

• 作者 萨哈（S K SAHA） 著
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2010-01
• 版次 1
• ISBN 9787111287841
• 定价 39.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 371页
• 正文语种 英语

【内容简介】

　　《机器人导论（英文版）》内容包括机器人学的概况、运动学、静力分析、动力学、递推机器人动力学、控制技术、运动规划、驱动技术、传动技术及传感器技术等，是一本全面讲述机器人学的教科书。《机器人导论（英文版）》通过学生易于接受的方式解释繁杂的概念和理论，内容丰富，插图简洁，并配有大量的实际案例和练习，适合不同程度的读者选择。

【目录】

出版说明
序
前言
第1章绪论
1.1历史1
1.2机器人5
1.3机器人的用途8
总结13
练习13
基于Web的练习13

第2章串行机器人
2.1机器人子系统14
2.2按机器人的应用分类24
2.3按机器人的坐标方式分类24
2.4按机器人的驱动系统分类29
2.5按机器人的控制方式分类29
2.6按机器人的编程方法分类30
总结30
练习31
基于Web的练习31

第3章执行系统
3.1气动执行机构32
3.2液压执行机构36
3.3电动执行机构38
3.4电动机选型49
总结50
练习50
基于Web的练习51

第4章转感系统
4.1传感器分类52
4.2内部传感器53
4.3外部传感器62
4.4视觉系统66
4.5传感器选型72
总结74
练习75
基于Web的练习75

第5章位姿变换
5.1机器人机构形式76
5.2刚体位姿83
5.3坐标变换92
5.4DH参数100
总结109
练习109
基于MATLAB的练习110

第6章运动学
6.1运动学正解113
6.2运动学逆解121
6.3速度分析：雅可比矩阵130
6.4杆件速度133
6.5雅可比矩阵计算134
6.6用解耦正交补矩阵求雅可比矩阵138
6.7奇异点分析141
6.8加速度分析143
总结144
练习144
基于MATLAB的练习145

第7章静力分析
7.1力和力矩的平衡147
7.2递推计算149
7.3等效关节力矩151
7.4静力学中雅可比矩阵的作用157
7.5力椭球161
总结162
练习162
基于MATLAB的练习162

第8章动力学
8.1惯性特性164
8.2欧拉-拉格朗日方程172
8.3牛顿-欧拉方程181
8.4递推牛顿-欧拉算法186
8.5动力学算法195
总结203
练习203
基于Web的练习203
基于MATLAB的练习204

第9章递推机器人动力学
9.1动力学模型206
9.2解析表达式211
9.3运用RIDIM的递推逆向动力学221
9.4递推正向动力学与仿真229
总结236
练习236
RIDIM基础练习236
基于MATLAB的练习237

第10章控制
10.1控制技术240
10.2二阶线性系统242
10.3反馈控制246
10.4反馈控制系统的性能252
10.5机器人关节255
10.6关节控制260
10.7非线性轨迹控制266
10.8状态空间的表示和控制270
10.9稳定性276
10.10笛卡儿空间和力的控制279
总结281
练习282
基于MATLAB的练习282

第11章运动规划
11.1关节空间规划284
11.2笛卡儿空间规划290
11.3位置和姿态轨迹295
11.4点到点规划300
11.5连续轨迹生成306
总结314
练习314
基于MATLAB的练习315

第12章机器人用计算机
12.1运算速度316
12.2硬件要求320
12.3控制要求322
12.4机器人编程325
12.5硬件体系结构334
总结337
练习337
基于Web的练习337
附录A数学基础
附录BMATLAB与RIDIM的使用说明
附录C学生项目：案例分析
参考文献
索引
教师反馈表