水下无人航行器 哈尔滨工程大学出版社 3D19c

图书标准信息

• 作者 魏延辉、白涛、周雪梅 著
• 出版社 哈尔滨工程大学出版社
• 出版时间 2015-08
• 版次 1
• ISBN 9787566110817
• 定价 46.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 297页
• 字数 486千字
• 正文语种 简体中文

【内容简介】

　　《水下无人航行器》介绍水下航行器的稳定性分析方法、控制理论、数学建模、参数的系统辨识，在充分分析该领域新的先进研究成果的基础上，为超空泡、AUV、ROV、鱼雷四种典型的水下无人航行器提供翔实的分析过程和仿真实例，针对不同控制对象提供相应的控制模型和控制方法。
　　《水下无人航行器》可作为从事水下航行器的研究和设计人员的参考书，也可作为大专院校的本科生和研究生的教材。

【目录】

第1章 导论
1．1 水下无人航行器的发展与分类
1．2 水下无人航行器控制系统概念、特点、组成及原理
1．3 水下无人航行器动力学模型技术[13]
1．4 水下无人航行器控制系统分析与设计
1．5 水下无人航行器控制系统仿真[27]
参考文献

第2章 水下航行器的建模与动力学分析
2．1 基本数学知识
2．2 连续控制系统的数学模型
2．3 离散控制系统的数学模型
2．4 水下航行器的动力学分析
2．5 水下航行器的参数辨识
参考文献

第3章 水下航行器控制系统的稳定性分析与初步设计
3．1 引言
3．2 控制系统稳定性概念与分析
3．3 控制系统的相对稳定性
3．4 控制系统的鲁棒稳定性
3．5 线性系统的结构分析——可控性和可观测性
3．6 运动稳定性的基本定义
3．7 水下无人航行器运动稳定性的定义
参考文献

第4章 水下航行体运动的动态特性分析
4．1 引言
4．2 动态特性的一般分析方法
4．3 水下航行体的模型
4．4 鱼雷的纵向动态性质分析
4．5 小结
参考文献

第5章 水下航行体的执行机构及其扩展对象的分析与设计
5．1 概述
5．2 执行机构分类
5．3 执行机构的传递函数及特性分析[2]
5．4 带力矩平衡式舵机的执行机构的特性分析
5．5 执行机构设计方法与实现
参考文献

第6章 水下航行体的线性控制系统的分析与设计
6．1 概述
6．2 水下航行体控制系统设计的基本问题
6．3 水下航行体的稳定控制系统的原理及结构
6．4 水下航行体稳定控制系统的设计
参考文献

第7章 超空泡航行体的控制系统设计
7．1 概述
7．2 超空泡及超空泡航行体的工作原理
7．3 超空泡航行体的建模
7．4 超空泡航行体的控制系统设计
7．5 小结
参考文献

第8章 AUV的控制器设计
8．1 AUV概述
8．2 系统动力学建模方法
8．3 控制系统结构
8．4 基本控制回路
8．5 常用的控制算法
参考文献

第9章 ROV的控制器设计
9．1 概述
9．2 ROV推进器分布及推力计算[18]
9．3 系统动力学建模方法
9．4 ROV稳定性分析方法
9．5 基本控制回路
参考文献

第10章 鱼雷的控制器设计
10．1 概述
10．2 鱼雷控制系统的组成与基本原理
10．3 鱼雷自动控制系统设计的一般步骤
10．4 控制指标
10．5 鱼雷运动数学模型
10．6 基本控制回路
10．7 常用的控制算法
参考文献