机器人技术及其应用（第2版）

图书标准信息

• 作者 张宪民 编
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2017-04
• 版次 2
• ISBN 9787111557159
• 定价 39.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 255页
• 字数 99999千字
• 丛书 “十三五”国家重点出版物出版规划项目 现代机械工程系列精品教材

【内容简介】

　　介绍机器人的机械结构、驱动方法、运动学分析、控制及感觉系统、机器人语言等多方面的原理及研究成果。充分考虑初学者的困难，努力做到理论和实际有机结合，同时充分考虑当今机器人的发展，力求反映国内外机器人开发研究领域的新进展。本书内容包括概论、机器人的机械结构、机器人运动学、机器人的动力学初步、机器人的控制基础、机器人的感觉、机器人的视觉及其应用、智能机器人与智能控制、机器人语言、机器人在不同应用领域的举例。

【作者简介】

张宪民，1993年于北京航空航天大学机器人所，获工学博士，现任华南理工大学机械与汽车工程学院院长(2013)、教授(1998)、博士生导师，杰出青年科学获得者(2008)、百千万人才工程重量人选(2006)、模范教师(2001)。兼任靠前机构与机器科学联合会(iftomm)中国委员会(2016)、机械工程学会机构学专业委员会副主任委员(2009)、中国智能学会智能制造专业委员会副主任委员(2011)、广东省机械工程学会副理事长(2010)等；美国机械工程师学会(asme)会刊journalofmechanismandrobotics(机构与机器人期刊201320106)副主编；机械工程学报、振动工程学报、中国机械工程等刊物编委。研究领域涉及机器人技术、机构运动学与动力学、精密制造装备等领域。发表sci、ei索引300余篇，其中在靠前重要期刊上发表100多篇；出版专著1部，主编出版机械工程概论机器人技术及其应用等教材4部：授权靠前外各类专利100余件。部分成果获省部级科技等奖2次、6次，广东省专利金奖1次，中国很好专利奖2次。

【目录】

第2版前言 

第1版前言 

第1章概论1 

1.1概述1 

1.2机器人的发展史1 

1.3机器人研究内容与发展趋势4 

1.4小结6 

习题6 

第2章机器人的机构分类与设计7 

2.1机器人的组成和分类7 

2.2机器人的主要技术参数14 

2.3机器人设计和选用准则17 

2.4机器人的机械结构20 

2.5机器人的驱动机构42 

2.6小结47 

习题48 

第3章机器人运动学49 

3.1概述49 

3.2机器人运动学的基本问题50 

3.3机器人的雅可比矩阵64 

3.4小结68 

习题69 

第4章机器人的动力学初步70 

4.1概述70 

4.2机器人的静力学71 

4.3机器人动力学方程式74 

4.4小结78 

习题78 

第5章机器人的控制基础79 

5.1概述79 

5.2伺服电动机的原理与特性83 

5.3伺服电动机调速的基本原理88 

5.4电动机驱动及其传递函数90 

5.5单关节机器人的伺服系统建模与 

控制94 

5.6交流伺服电动机的调速103 

5.7机器人控制系统的硬件结构及 

接口107 

5.8机器人控制系统举例121 

5.9小结123 

习题123 

第6章机器人的感觉124 

6.1机器人传感技术124 

6.2机器人内部传感器127 

6.3机器人外部传感器132 

6.4多传感器的信息融合140 

6.5机器人传感器的选择要求143 

6.6小结148 

习题149 

第7章机器人视觉及其应用150 

7.1概述150 

7.2机器人视觉系统的组成及其原理151 

7.3视觉信息的处理155 

7.4数字图像的编码169 

7.5双目视觉和多目视觉170 

7.6手眼视觉系统172 

7.7机器人视觉伺服系统179 

7.8机器人视觉系统应用举例181 

7.9小结186 

习题187 

第8章机器人的智能化与智能 

控制188 

8.1概述188 

8.2机器人运动规划190 

8.3机器人智能控制基础193 

8.4机器人智能控制方法196 

8.5机器人智能控制系统举例211 

8.6机器人学习216 

8.7小结217 

习题217 

第9章机器人示教与操作218 

9.1概述218 

9.2机器人示教类别与基本特征218 

9.3机器人编程语言的类别和基本 

特性220 

9.4动作级语言和对象级语言222 

9.5机器人遥操作231 

9.6典型示教与操作案例233 

9.7小结235 

习题236 

第10章工业机器人系统集成与典型 

应用237 

10.1工业机器人工作站的构成及设计 

原则237 

10.2工业机器人生产线的构成及设计 

原则242 

10.3工业机器人的典型应用245 

10.4小结251 

习题252 

参考文献253