可重构机构与可重构机器人--分岔演变的运动学分析综合及其控制(精)/机器人科学与技术丛书
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作者戴建生[等]著
出版社高等教育出版社
ISBN9787040556605
出版时间2021-04
版次1
装帧精装
开本16开
纸张胶版纸
字数640千字
定价149元
货号SC:9787040556605
上书时间2024-12-23
商品详情
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作者简介:
戴建生，2015年美国机械工程师学会“ASME机构学与机器人学终身成就奖”获得者；2020年美国机械工程师学会“ASME机械设计终身成就奖”获得者，授奖词为：开创并奠基了可重构机构领域以及变胞机构子领域。为国际理论运动学与可重构机构学权威专家，在国际机构学与机器人学中享有盛誉。现任英国伦敦大学国王学院机构学与机器人学讲席教授。
戴建生教授长期从事理论运动学、机构学与机器人学基础理论与应用研究，在旋量理论、李群、李代数等领域具有深厚的数学基础和造诣，做出了突出的理论贡献，期刊研究论文被授予2018年Crossley奖，会议研究论文被授予2019年理论运动学奖，即AT Yang Memorial Award；在国内外发表学术论文600余篇，其中国际期刊论文400余篇，被引用逾12000次，出版专著10余部。戴建生教授是美国电气电子工程师学会（IEEE）Fellow，美国机械工程师学会（ASME） Fellow，英国机械工程院（IMechE）Fellow，英国皇家艺术学会（RSA）Fellow。
现任国际机构学与机器科学联合会（IFToMM）英国区主席，并在多个国际学术期刊与学术组织任职，包括担任国际机器人学有名期刊Robotica总编（Editor-in-Chief），Mechanism and Machine Theory学术方向主编（Subject Editor），ASME期刊以及其他国际期刊的编委，获得多项国内外有名学术奖励与荣誉，包括5项很好期刊论文奖，9项很好会议论文奖，11项个人荣誉奖（包括2010年很好博士指导教授奖、2012年机构学学术创新奖）。
内容简介:
随着人工智能和机器人技术的进步与发展，机构学创新研究已成为热点之一。从机构设计的角度看，传统机构由于拓扑结构与机构活动度的单一性，很难满足人工智能和机器人等领域日益发展的需求，这就需要对构成机器与机器人骨架的机构进行创新设计，对传统机构概念与设计进行变革，以满足多变环境、工况和任务需求。因此，发展可重构机构与可重构机器人具有十分重要的意义。
本书深入挖掘变胞机构演变机理，创建了可重构机构变构理论，围绕旋量系几何形态与交集计算，分岔与演变的解析研究、局部特性分析、几何约束分析、旋量力约束分析与数值分析，可重构机构综合方法及新机构创新等方面进行详细论述，建立了系统分析与设计方法，较为全面地展现了作者多年来在该领域取得的国际领先成果，对从事机构学、机器人学理论研究与实践的科研人员具有重要的指导意义，特别地，对我国可重构机构与可重构机器人领域的理论研究、关键技术、创新性应用等方面将起到引领作用。
目前，可重构机构已发展为机构学与机器人学研究的新方向和热点。本书为国内首部阐述可重构机构与可重构机器人的理论型和应用型著作，旨在填补该领域理论研究的空白，系统总结和凝练了近期新的研究成果，可为读者开展相关研究工作提供参考。本书适合机构学与机器人学相关领域的研究生、教师、科学研究人员和工程技术人员阅读。
目录:
第一章 绪论
1.1 机构演变内涵及运动与约束空间内在关联
1.2 机构演变中的分岔机理与可控奇异位形
1.3 变胞机构的构型设计、性能综合与新型设计理念
1.4 变胞机构的创新性应用
1.5 本书概述
主要参考文献
第二章 旋量系几何形态与交集
2.1 基于代数余子式的旋量系零空间构造
2.1.1 旋量系零空间
2.1.2 包含两个相关列向量的旋量系零空间构造
2.1.3 包含多个相关列向量的旋量系零空间构造
2.1.4 旋量系零空间构造扩展方法
2.1.5 算例
2.2 旋量系交集计算研究
2.2.1 两个旋量系的交集计算方法
2.2.2 旋量系交集计算方法的证明
2.2.3 多个旋量系的交集计算方法
2.2.4 算例
2.3 旋量系几何形态研究
2.3.1 四个线矢量线性相关的几何形态
2.3.2 三阶线矢量系与二次曲面的关联关系
2.4 本章小结
主要参考文献
第三章 分岔的局部特性分析
3.1 基于高阶运动学的可重构分岔识别
3.1.1 一阶约束方程
3.1.2 二阶约束方程的李括号双线性型表示
3.1.3 不同分岔运动分支的识别
3.1.4 重构识别的初始构态空间
3.2 闭环机构二阶运动学约束方程的矩阵分析
3.2.1 多环机构运动学拓扑图的矩阵表示
3.2.2 单环机构二阶运动学约束方程的矩阵分析
3.2.3
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