自主水下航行器导航与控制技术
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作者张立川，潘光，刘增武主编
出版社上海科学技术出版社
ISBN9787547851043
出版时间2020-10
版次1
装帧精装
开本16开
纸张胶版纸
页数252页
字数350千字
定价128元
货号SC:9787547851043
上书时间2024-12-23
商品详情
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主编推荐:
"近年来，随着技术的提升以及战略发展的需要，世界各国对资源的开发利用逐渐向着陆地以外更广阔的海洋拓展。作为二十一世纪拥有发展潜力的领域，海洋探索正在被越来越多的国家纳入重点发展规划。因此，发展海洋技术在国家发展中有十分现实而深远的意义。 自主水下航行器作为海洋工程装备的重要工具，越来越受到各行各业的关注，在海洋研究、生态监测、军事侦察等领域有着重要而广泛的应用。
本书作者长期从事自主水下航行器的设计开发，结合工程实践经验编写本书，力图通过本书将自主水下航行器导航与控制技术包括水下航行器数学建模、水下自主导航技术、水下航行器控制方法、水下航行器导航与控制仿真等相关知识，反应当前技术水平的发展。
"
内容简介:
本书共分10章。第1章对自主水下航行器介绍；第2章介绍自主水下航行器导航技术；第3章介绍自主水下航行器控制技术；第4章介绍水下航行器导航与控制仿真技术；第5章介绍自主水下航行器协同导航技术；第6章介绍于信息熵的协同导航算法；第7章介绍滚动时域估计的多AUV协同定位算法；第8章介绍自主水下航行器图像伺服跟踪控制技术；第9章介绍基于视觉的AUV协同运动技术；第10章介绍多AUV协同运动水池试验，并结合西北工业大学张立川团队研发的三条雷体AUV进行水池试验。
目录:
第1章自主水下航行器概述1
1．1自主水下航行器概念、分类与特点3
1．2自主水下航行器的国外发展现状5
1．2．1单一自主水下航行器的国外发展现状5
1．2．2多自主水下航行器的国外发展现状8
1．3自主水下航行器发展趋势11
1．4自主水下航行器的国内发展现状11
1．4．1单一自主水下航行器的国内发展现状11
1．4．2多自主水下航行器的国内发展现状12
参考文献13
第2章自主水下航行器导航技术15
2．1地球导航模型17
2．1．1地形匹配导航17
2．1．2海洋地磁导航18
2．1．3重力导航18
2．2组合导航19
2．2．1惯性自主导航算法19
2．2．2捷联惯导系统/多普勒测速仪自主组合导航23
2．2．3航位推算/深度传感器组合26
2．2．4水面状态有源校准信息融合及容错技术27
2．2．5动基座初始对准技术34
2．2．6捷联罗经动基座初始对准与导航39
2．3声学导航算法42
2．3．1长基线定位原理及导航应用分析42
2．3．2超短基线系统导航基本原理45
参考文献46
第3章自主水下航行器控制技术49
3．1自主水下航行器数学建模51
3．1．1数学坐标系51
3．1．2动力学模型56
3．1．3运动学模型57
3．2深度控制58
3．3航向控制59
3．4矢量运动控制60
参考文献61
第4章水下航行器导航与控制仿真技术63
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