移动机器人三维视觉同步定位与建图/无人系统技术出版工程

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作者作者:于清华//肖军浩//卢惠民//郑志强|责编:辛俊颖

出版社国防工业出版社

ISBN9787118128673

出版时间2023-04

装帧平装

纸张胶版纸

定价80元

货号ZJ:9787118128673

上书时间2024-12-21

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商品描述: 内容简介:
视觉同步定位与建图（视觉SLAM、VSLAM）是机器人环境感知和导航的重要研究方向。本书首先从三维视觉的特殊性出发，介绍了三维视觉应用于同步定位与建图的技术和方法；然后围绕三维视觉SLAM中的视觉特征提取、视觉里程计、闭环检测、地图构建4个关键技术依次进行介绍，在这些技术中，着重介绍三维视觉的彩色信息和距离信息如何在SLAM中的合理融合使用的问题；最后介绍了如何利用这4个关键技术构建一套完整的三维视觉SLAM系统，从而实现机器人在室内与室外环境下的实时精确定位，并建立稠密的三维环境地图。
本书以机器视觉理论知识为基础，涉及李群与李代数、概率论、非线性优化等数学知识，适合普通高等院校计算机科学、控制科学与工程等学科的研究生和高年级本科生作为教辅书籍或者参考书。

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