无人水下航行器自适应非线性控制技术
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作者高剑 著
出版社西北工业大学出版社
ISBN9787561247976
出版时间2016-03
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数231页
字数267千字
定价38元
货号SC:9787561247976
上书时间2024-12-04
商品详情
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内容简介:
本书是作者多年来的研究成果，内容包括绪论，UUV空间运动模型，全驱动UUV自适应非线性跟踪控制，基于逆USBL系统的全驱动UUV动力定位控制，欠驱动UUV控制特性分析，欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制，欠驱动UUV直线航迹跟踪控制，欠驱动UUV路径跟踪控制等。
目录:
第1章 绪论
1.1 无人水下航行器
1.2 无人水下航行器控制技术
1.3 本书的主要内容
参考文献
第2章 UUV空间运动模型
2.1 坐标系定义
2.2 运动学模型
2.3 动力学模型
2.4 由广义坐标描述的UUV运动模型
2.5 UUV运动模型的分解
2.6 UUV的Matlab仿真建模
2.7 本章小结
参考文献
第3章 全驱动UUV自适应非线性跟踪控制
3.1 非线性反演设计方法
3.2 UUV单自由度运动跟踪控制
3.3 UUV空间轨迹跟踪控制
3.4 一类低速UUV的垂直面运动控制
3.5 基于神经网络的UUV自适应动态逆轨迹跟踪控制
3.6 本章小结
参考文献
第4章 基于逆USBL系统的全驱动UUV动力定位控制
4.1 基于逆USBL系统的UUV动力定位模型
4.2 全驱动UUV模型预测动力定位控制
4.3 全驱动UUV模型预测直线航迹跟踪控制
4.4 本章小结
参考文献
第5章 欠驱动UUV控制特性分析
5.1 微分几何工具
5.2 欠驱动系统
5.3 欠驱动UUV的非完整特性—
5.4 欠驱动UUV的平衡点可镇定性
5.5 欠驱动UUV的可控性
5.6 欠驱动UUV与移动机器人的控制特性比较
5.7 本章小结
参考文献
第6章 欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制
6.1 级联系统理论
6.2
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