林木采伐作业控制系统数字仿真
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作者郑一力主编
出版社电子工业出版社
ISBN9787121424847
出版时间2021-12
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数156页
字数187千字
定价39元
货号SC:9787121424847
上书时间2024-12-02
商品详情
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内容简介:
林木联合采育机是一种高性能现代林业装备，可在人工干预下完成采伐、打枝、去皮、造材等林木采伐连续作业。本书结合数字仿真技术，系统介绍林木联合采育机的控制系统仿真方法、数字虚拟驾驶仿真系统和人工林抚育采伐作业及造材控制虚拟仿真实验。首先，简述林木联合采育机的控制技术和数字虚拟仿真研究现状，介绍采伐作业目标激光测量、采伐机械臂运动学分析、路径规划与控制和采伐作业虚拟仿真系统；其次，介绍采伐虚拟驾驶仿真系统的整体架构、仿真场景构建、视景系统和仿真实验测试；最后，介绍人工林抚育采伐作业及造材控制虚拟仿真实验，此实验为重量虚拟仿真实验教学项目和重量一流本科课程。本书每章配有习题，可作为林业电气化与自动化、森林工程、控制工程、电气工程及其自动化等专业农林高等学校的研究生和本科生“控制系统数字仿真”和“电气系统仿真”课程的教材和参考资料，也可供其他相关专业的科技人员和研究生参考。
目录:
第1章 绪论
1.1 林木联合采育机概况
1.2 林木联合采育机控制技术研究现状
1.3 林木联合采育机数字仿真研究现状
1.4 本书结构
1.5 习题
第2章 采伐作业目标激光测量
2.1 引言
2.2 硬件构成
2.3 数据处理流程
2.3.1 实验环境
2.3.2 数据平面投影
2.3.3 数据聚类与滤波
2.3.4 获取立木参数
2.3.5 Fletcher-Reeves共轭梯度算法流程
2.4 实验结果
2.5 本章小结
2.6 习题
第3章 采伐作业运动学分析
3.1 引言
3.2 采伐机械臂DH建模参数
3.3 采伐机械臂运动学正解
3.4 采伐机械臂雅可比矩阵求解
3.5 采伐机械臂运动学逆解
3.6 采伐机械臂关节变量与液压驱动变量间的转换
3.7 本章小结
3.8 习题
第4章 采伐作业路径规划与控制仿真
4.1 引言
4.2 直线规划
4.2.1 速度规划
4.2.2 角速度规划
4.3 圆弧规划
4.4 自主路径规划与控制
4.5 本章小结
4.6 习题
第5章 采伐作业虚拟仿真系统
5.1 引言
5.2 OSG概述
5.2.1 OSG体系结构
5.2.2 场景图形与内存管理
5.3 构建基于OSG的MFC单文档应用程序框架
5.3.1 MFC及其应用
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