智能水下机器人测深信息同步定位与建图技术
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作者李晔 等
出版社科学出版社
ISBN9787030644701
出版时间2021-06
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数208页
字数262千字
定价99元
货号SC:9787030644701
上书时间2024-12-02
商品详情
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内容简介:
本书系统地阐述了智能水下机器人测深信息同步定位与建图技术的发展与应用。全书共7章，内容主要包括智能水下机器人测深信息同步定位与建图技术的发展现状、位姿图构建技术、位姿图构建中的闭环检测技术、鲁棒闭环检测技术、位姿图优化技术、鲁棒位姿图优化技术以及鲁棒测深信息同步定位与建图的软／硬件系统搭建等。本书内容基本上覆盖了智能水下机器人测深信息同步定位与建图知识专题。本书适合高等院校船舶与海洋工程、控制理论与控制工程、信号与信息处理等学科的高年级本科生、硕士研究生，以及从事水下导航研究及应用、水下机器人研究及应用、同步定位与建图技术研究的广大科研和工程技术人员阅读参考。读者可扫描封底二维码阅读本书彩图。
目录:
前言
第1章 绪论
1.1 智能水下机器人地形匹配导航技术概述
1.1.1 智能水下机器人水下导航技术概述
1.1.2 智能水下机器人海底地形匹配导航技术概述
1.2 同步定位与建图技术概述
1.3 水下同步定位与建图技术国内外研究现状
1.3.1 水下测深信息同步定位与建图算法框架研究现状
1.3.2 水下测深信息同步定位与建图鲁棒性研究现状
参考文献
前端技术篇
第2章 位姿图构建技术
2.1 多波束测深数据滤波
2.1.1 多波束测深系统介绍
2.1.2 多波束测深原理
2.1.3 多波束测深数据滤波方法
2.2 弱数据关联构建
2.2.1 高斯过程回归
2.2.2 高斯过程回归实现地形高程外推估计
2.2.3 稀疏伪输入的高斯过程回归
2.2.4 对比仿真试验
2.2.5 求解弱数据关联
2.3 子地形图建模
2.3.1 多波束测深数据建模
2.3.2 实时测深数据选择模式
2.3.3 子地形图划分
2.3.4 子地形图网格化处理
参考文献
第3章 位姿图构建中的闭环检测技术
3.1 基于优选似然估计的水下地形匹配闭环检测方法
3.1.1 优选似然估计原理
3.1.2 优选似然估计地形匹配算法
3.2 优选似然估计定位特性分析
3.2.1 似然函数曲线及收敛性
3.2.2 伪波峰现象及去伪方法
3.3 水下地形匹配闭环检测算法的实施
3.3.
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