多自主水下机器人协同控制
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作者李一平,许真珍
出版社龙门书局
ISBN9787508858210
出版时间2020-11
版次1
装帧精装
开本16开
纸张胶版纸
页数192页
字数240千字
定价108元
货号SC:9787508858210
上书时间2024-09-17
商品详情
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内容简介:
本书对多自主水下机器人协同探测过程中涉及的主要控制技术和方法进行系统论述，主要内容包括单体和群体体系结构、队形控制方法、编队搜索策略、任务分配方法、避碰策略、协作导航方法等，通过协同控制仿真实例和湖上试验实例，对相关方法的应用进行介绍。本书可供从事多水下机器人系统理论和应用研究的专业人员参考，也适用于机器人技术、模式识别与智能系统、船舶与海洋工程等相关专业的师生以及对机器人技术感兴趣的各类人员学习参考。
目录:
丛书前言一
丛书前言二
前言
1绪论
1.1多AUV系统概述
1.1.1多AUV系统的结构
1.1.2多AUV系统的特点
1.1.3多AUV系统的应用前景
1.2多水下机器人系统国内外研究现状
1.2.1多水下机器人系统国外研究现状
1.2.2多AUV系统国内研究现状
1.3多AUV系统的主要挑战
1.3.1弱通信条件
1.3.2探测传感器局限性
1.3.3导航传感器局限性
1.4多AUV系统的水下多目标搜索使命
参考文献
2多AUV系统体系结构
2.1多AUV系统体系结构概述
2.1.1AUV群体体系结构概述
2.1.2AUV个体体系结构概述
2.1.3多AUV系统建模方法概述
2.2基于多智能体角色联盟的AUV群体体系结构
2.2.1AUV智能体与角色的关系
2.2.2ARAMM功能结构
2.2.3面向多目标搜索的角色定义
2.2.4ARAMM优势分析
2.3基于智能体思维结构的AUV个体体系结构
2.3.1AMSAU功能结构
2.3.2面向多目标搜索的使命、任务和行为定义
2.3.3AMSAU优势分析
2.4基于面向对象Petri网的角色联盟
2.4.1基于OPN的角色联盟
2.4.2面向多目标搜索的OPN角色联盟实现
2.4.3基于OPN的角色联盟优势分析
2.5仿真实验
2.5.1多AUV体系结构仿真
2.5.2仿真结果
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