机器人控制理论基础
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作者杨洋 苏鹏 郑昱
出版社机械工业出版社
ISBN9787111683834
出版时间2021-10
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数280页
字数0.448千字
定价59元
货号SC:9787111683834
上书时间2024-06-28
商品详情
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内容简介:
本书较全面地介绍了机器人控制的理论基础，除第1章机器人机构与控制概述外，共分为三篇，第1篇为机器人控制的力学基础，介绍了机器人机构的运动学、动力学和可操作性；第2篇为机器人传统控制方法的理论基础，介绍了机器人的位置和力的控制，以及冗余度机器人的控制；第3篇为机器人高级控制方法的理论基础，介绍了机器人的学习控制、基于视觉的机器人控制、机器人的稳定性控制、机器人的滑模控制、机器人的神经网络控制、多机器人的协同控制。本书可以作为高等工科院校机械电子工程、机械工程及自动化、自动化技术、机器人工程等专业学生使用的机器人技术课程的教材，也可供从事机器人研究的科技工作者使用和参考。
目录:
前言第1章机器人机构与控制概述111机器人的机构112机器人的控制413有关的矩阵理论和稳定性理论7131广义逆矩阵7132奇异值分解8133李雅普诺夫稳定性理论1014控制中常用的传感器12141外部传感器13142内部传感器13143机器人控制中的传感器1415本章作业20第1篇机器人控制的力学基础第2章机器人机构运动学2221物体的位置与姿态22211物体坐标系22212旋转矩阵23213欧拉角25214滚转角、倾斜角、俯仰角2722坐标变换28221齐次变换28222变换的积与逆变换3023关节变量与机器人末端位置31231一般的关系31232连杆参数33233连杆坐标系34234正运动学问题的解法3724逆运动学问题4025雅可比矩阵45251物体的运动速度45252雅可比矩阵的定义48253机器人机构各连杆间的速度关系49254雅可比矩阵Jv的一般表达式51255实现给定机器人末端速度的关节速度53256奇异位形5426静力学与雅可比矩阵56261不同直角坐标系中表示的等效力56262末端载荷与等效关节驱动力5827本章作业59第3章机器人机构动力学6031动力学分析方法概述6032力学基础知识60321牛顿欧拉运动方程60322虚功原理63323拉格朗日运动方程6533基于拉格朗日法的运动方程66331n自由度机器人机构68332并行驱动的2自由度机器人机构7234基于牛顿欧拉法的运动方程73341推导的基本过程73342各连杆之间的加速度关系74343n自由度机器人机构7535运动方程的运用与计算效率79351实时控制——逆动力学问题79352仿真——正动力学问题8036机器人机构的参
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