工业机器人技术

图书标准信息

• 作者 朱洪前 著
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2019-07
• 版次 1
• ISBN 9787111624493
• 定价 32.80元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 188页
• 字数 301千字

【内容简介】

机器人相比于传统的机电产品，具有更好的环境适应和智能，其涉及大量新的机械与自动化知识。本书注重基础，内容深度控制在机械类能够接受的范围，既力求通俗易懂又不失优选和前沿。本书的内容十分广泛，包括机器人设计、开发、使用、维护所涉及的运动学、动力学、机械系统、动力系统、感知系统、控制系统、通信及编程。本书可作为机械工程、林业工程、矿业工程、农业工程等机械类、近机械类专业的教材。

【目录】

前言章机器人概论111机器人的定义及发展1111机器人的定义1112机器人的发展212机器人的基本组成及技术参数2121机器人的基本组成2122机器人的技术参数413机器人的分类及应用5131机器人的分类5132机器人的应用7题11第2章机器人运动学和动力学1221机器人运动学12211机器人位姿描述12212齐次变换和运算16213机器人的连杆参数和齐次变换矩阵19214机器人的运动学方程2022机器人动力学25221机器人速度雅可比及速度分析25222机器人力雅可比及静力分析28223机器人动力学分析3223机器人运动轨迹规划33231路径和轨迹33232轨迹规划34233关节空间的轨迹规划35题37第3章机器人机械系统3831机器人的底座39311机器人底座的结构和放置形式39312机器人底座的材料和技术要求4132机器人的机座41321机器人的行走机构41322轮式行走机构42323履带式行走机构43324足式行走机构4433机器人的机身和臂部46331机器人的机身46332机器人的臂部4934机器人的腕部55341机器人腕部的运动55342机器人腕部的分类57343机器人腕部的典型结构5835机器人的末端执行器60351末端执行器的特点60352手部的分类6136机器人的传动机构66361机器人的驱动方式66362机器人的传动机构67363机器人中主要使用的减速器68题71第4章机器人动力系统7241动力系统分类72411电动驱动系统72412液压驱动系统75413气动驱动系统77414三种驱动方式对照7942交流伺服系统79421概述79422驱动器82423交流永磁同步伺服系统的工作及控制8343液压伺服系统88431液压伺服驱动系统88432电液比例控制90433电液比例换向阀90434摆动缸91435齿条传动液压缸91436液压伺服马达9244气动系统93441气压驱动回路93442气源系统的组成93443气压驱动器95题96第5章机器人感知系统9751机器人传感器概述97511机器人传感器的分类97512多传感器信息融合技术的发展9852机器人传感器99521位置和角度传感器99522姿态传感器10353机器人外部传感器105531触觉传感器105532距离传感器11054机器人视觉技术112541机器视觉概述112542机器人视觉系统113543ccd114544机器视觉几何115545视觉信号处理119题119第6章机器人控制系统12161概述121611基本特点、要求、功能121612硬件结构123613控制算法124614控制方式12562关节运动控制126621关节伺服控制126622计算力矩方法12763分解运动控制132631关节坐标与直角坐标间的运动关系133632分解运动速度控制134633分解运动加速度控制135634分解运动力控制136题138第7章机器人通信13971机器人编程接139711rs232c接标准139712rs485接标准141713以太网14372device144721device概述144722can线145723device现场线154题161第8章机器人编程16281机器人编程的概念及特点162811示教再现编程的概念及其特点162812离线编程的概念及其特点16382机器人的示教器164821机器人示教的硬件环境164822机器人的示教器及其作16683机械手的坐标系16884机器人示教的主要内容170841运动轨迹的示教170842作业条件的示教171843作业顺序的示数17285机器人的手动作172851三个重要数据的设定172852机械手手动作的三种模式173853单轴运动手动作174854线运动手动作175855增量模式手动作176856重定位手动作17686机器人编程的语言及常见指令178861程序的新建与加载179862自动运行程序180863运动指令180864i/o指令181865条件逻辑判断指令18187创建例行程序18188定义例行程序中的参数18289指令添加183810编辑指令变量183811弧焊编程184题188参文献189