机电系统动力学控制理论--U-K动力学理论的拓展与应用

图书标准信息

• 作者 赵韩、甄圣超、孙浩 著
• 出版社 高等教育出版社
• 出版时间 2020-08
• 版次 1
• ISBN 9787040538267
• 定价 109.00元
• 装帧 精装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 216页
• 字数 310千字

【内容简介】

本书根据复杂机电系统工程的实际需要，从系统动力学和控制的基础理论到控制系统的开发，提出了系统的提升控制系统精度的解决方案，形成了能够实用的动力学控制理论、方法以及应用技术。
    本书共分为九章，内容既有新的动力学和控制方面的基础理论，又包括新的控制技术，同时还有独立开发的实用软件以及一些机电系统的实际解决方案。本书价值在于：拓展了多体系统建模的新思路，提高了多体系统动力学建模精度；构建了基于动力学模型的控制理论体系，提高了系统控制精度；提出了不确定性描述新方式，构建了模糊动力学系统。本书将基础理论、新理论的证明、新方法的建立、数值仿真、实验验证等有层次地组织起来，并配合图、表将基于U-K动力学方程的动力学控制理论及其应用方法系统、清晰地呈现给广大读者。
    本书可供机电工程、机器人、电力电子、自动控制等领域的科研和工程技术人员学习和阅读，也可作为相关专业的本、硕、博和教师的教学参考书。

【目录】

:
第1章分析力学理论基础

1.1向量矩阵表示法

1.1.1质点及质点系运动的描述

1.1.2向量矩阵表示法

1.1.3举例

1.2向量矩阵基本运算

1.2.1向量空间

1.2.2矩阵的类型

1.2.3矩阵的基本性质

1.3矩阵的广义逆

1.3.1Moore—Penrose广义逆

1.3.2Moore—Penrose逆的计算

1.3.3其他类型的广义逆

1.4约束的本质

1.4.1约束分类与定义

1.4.2约束和运动方程的建立

1.4.3约束运动的分析力学描述

第2章模糊控制理论基础

2.1模糊理论发展简介

2.2由经典集合到模糊集合

2.3模糊集合基本概念

2.4模糊集合基本运算

2.5模糊集合其他运算

2.5.1模糊补

2.5.2模糊并

2.5.3模糊交——t-范数

2.5.4平均算子

第3章拉格朗日方程

3.1虚位移

3.2拉格朗日方程

3.3拉格朗日乘子

3.4广义坐标下的约束

3.4.1广义坐标下的完整约束

3.4.2广义坐标下的非完整约束

3.5拉格朗日动力学模型

第4章Udwadia—Kalaba方程

4.1U—K方程产生背景

4.2高斯定理

4.3UK基本方程

4.4约束力求解

4.5U—K方程的扩展

4.5.1非理想约束

4.5.2质量矩阵奇异

4.6典
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