abb机器人实用配置指南 机械工程 上海abb工程有限公司
本书abb机器人实际应用中的典型问题做实例讲解，以abb机器人robotware6以上版本为例，内容主要包括机器人校准、各类线配置、机器人外轴联动配置、输送链跟踪、safemove2配置和abb机器人常见故障及原因分析等。
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作者上海abb工程有限公司
出版社电子工业出版社
ISBN9787121372155
出版时间2019-09
版次1
装帧平装
开本16
页数292页
字数467千字
定价69元
货号xhwx_1201946470
上书时间2024-12-04
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目录：
目 录
章 安全及安全停止1
1.1 紧急停止和保护停止5
1.2 irc5标准控制柜的安全停止6
1.2.1 外部紧急停止7
1.2.2 外部自动停止9
1.2.3 外部常规停止10
1.3 irc5紧凑控制柜的安全停止12
1.3.1 外部紧急停止12
1.3.2 外部自动停止14
1.3.3 外部常规停止15
第2章 校准17
2.1 校准及介绍17
2.1.1 如何获取机器人电机位置17
2.1.2 如何获取机器人轴位置20
2.2 校准方法23
2.2.1 更新转数器23
2.2.2 校准参数26
2.2.3 as校准27
2.2.4 yumi校准32
2.3 机器人倒挂/壁装设置36
2.3.1 base设置37
2.3.2 重力参数设置39
第3章 通信配置42
3.1 device42
3.1.1 device介绍42
3.1.2 abb机器人device选项介绍42
3.1.3 dsqc 652板卡介绍44
3.1.4 添加与配置信号（传统步骤）45
3.1.5 使用组输出发送ascii码53
3.1.6 快速配置d652单个信号及组信号53
3.1.7 通过robotstudio批量添加信号56
3.1.8 cross connection57
3.1.9 cross connection查看器60
3.1.10 示教器可编程按钮62
3.1.11 设置信号访问等级63
3.1.12 设置信号安全等级65
3.1.13 配置dsqc 651模拟量67
3.1.14 机器人作为slave与plc通信配置70
3.1.15 机器人作为master，添加通用device从站76
3.1.16 两台机器人通过device 连接78
3.2 虚拟信号82
3.2.1 创建虚拟信号82
3.2.2 创建虚拟单元83
3.3 profi85
3.3.1 profi介绍85
3.3.2 abb机器人profi选项介绍86
3.3.3 机器人作为从站与plc通信配置87
3.3.4 设置profi网络其他设备ip98
3.3.5 机器人作为controller，添加从站模块100
3.4 ether/ip110
3.4.1 ether/ip介绍110
3.4.2 abb机器人ether/ip选项介绍111
3.4.3 新i/o dsqc 1030模块配置111
3.4.4 dsqc 1032（模拟量）配置114
3.4.5 机器人作为从站与plc通信配置115
3.4.6 机器人作为主站，添加通用ether/ip从站121
3.4.7 两台机器人通过ether/ip连接124
3.5 profibus125
3.5.1 profibus介绍125
3.5.2 abb机器人profibus选项介绍125
3.5.3 机器人作为从站device与plc通信配置127
3.6 cc-link128
3.6.1 cc-link介绍128
3.6.2 dsqc 378b模块介绍与配置129
3.7 系统输入133
3.8 系统输出135
3.9 eio文件升级及备份文件升级136
3.10 串通信137
3.10.1 硬件137
3.10.2 串相关配置与编程138
3.11 socket通信139
3.11.1 socket通信简介139
3.11.2 网络设置139
3.11.3 创建socket通信143
3.11.4 字符串的解析147
3.11.5 发送长字符串148
第4章 系统服务程序150
4.1 关闭smb电池151
4.2 loadidentify152
第5章 外轴配置156
5.1 伺服焊配置156
5.2 单轴变位机172
5.2.1 添加单轴变位机172
5.2.2 变位机的校准（四点法）174
5.2.3 外轴的启用与停止178
5.3 使用轴选择器179
5.4 添加导轨track184
5.4.1 配置导轨track184
5.4.2 修改轴上下软限位188
5.4.3 修改校准位置188
5.4.4 移动外轴保持tcp不变190
5.5 双电机主从动运动配置191
5.6 使用external wizard制作自定义二轴变位机194
5.7 独立轴功能203
第6章 输送链跟踪205
6.1 输送链跟踪介绍205
6.2 输送链跟踪选项与硬件介绍206
6.2.1 采用dsqc 377b硬件206
6.2.2 采用dsqc 2000硬件208
6.3 基本参数设定210
6.3.1 countspermeter 设定（dsqc 377b）210
6.3.2 其他参数211
6.3.3 输送链坐标系校准212
6.4 输送链相关指令介绍215
6.5 在robotstudio中创建输送链216
第7章 world zones配置222
7.1 基于区域的world zones设置222
7.1.1 box223
7.1.2 cylinder225
7.1.3 sphere225
7.1.4 event routine226
7.2 基于轴范围的world zones设置227
7.2.1 home输出227
7.2.2 各轴范围输出228
第8章 碰撞预测229
8.1 碰撞预测与配置229
8.2 碰撞预测的启用与关闭231
第9章 safemove2配置234
9.1 配置safemove2前的准备工作235
9.2 开始配置safemove2237
9.2.1 登录与新建237
9.2.2 配置通信信号239
9.2.3 配置安全功能240
9.2.4 验证safemove2配置249
9.2.5 安全控制器的作模式255
0章 robotware6新建系统257
1章 常见故障分析262
11.1 示教器连接不上控制系统262
11.2 转数器未更新263
11.3 smb内存差异265
11.4 与smb的通信中断267
11.5 电机电流错误268
11.6 电机开启接触器启动故障269
11.7 动作监控关节碰撞271
11.8 分解器错误274
11.9 强制进入引导界面275
11.10 转角路径故障275
11.10.1 故障处理275
11.10.2 fine与z0区别277
11.11 限位开关打开278
11.11.1 标准柜279
11.11.2 紧凑柜280
11.12 重启功能介绍281
内容简介：
本书abb机器人实际应用中的典型问题做实例讲解，以abb机器人robotware6以上版本为例，内容主要包括机器人校准、各类线配置、机器人外轴联动配置、输送链跟踪、afemove2配置和abb机器人常见故障及原因分析等。
作者简介：
上海abb工程有限公司是abb的重要本地企业之一，是abb在华机器人及系统业务（机器人及运动控制事业部）、仪器仪表（自动化事业部）、变电站自动化系统（电网事业部）和集成分析系统 （自动化事业部）的主要生产工程基地。上海abb工程有限公司自2008年起连续九年跻身“中国电气100强企业”之列。
精彩内容：
"前 言
随着4.0与制造强国的不断推进，各行各业对机器人的使用需求越发旺盛。机器人的主要使用群体也逐渐从单一的汽车整车厂向3c、冶金、机加、医疗等行业迅速扩散。机器人的应用面越来越广，其应用时结合的工艺也越来越多，越来越复杂，应用深度也越来越深。
此时，仅掌握机器人的简单作很难应对这些复杂问题了。在面对诸如线配置、机器人与外轴联动配置、机器人tcp/ip通信、输送链跟踪等问题时，缺乏实例参文献成为了现场工程师的大困扰。
本书机器人（abb）实际应用中的典型内容做实例讲解，以abb机器人robotware6以上版本举例，包括机器人校准、各类线配置、机器人外轴联动配置、输送链跟踪、afemove2、常见错误等内容，以期部分解决该类知识缺乏整理的问题。
本书主要内容包括：
（1）现场常用线（包括profi、device、cclink、profibu、ether/ip等）配置。分别以机器人作为主站和从站等不同视角进行深入浅出的实例讲解，以期能为现场工程师和自动化团队在面对客户纷繁需求时（项目a和项目b要求使用不同线产品）提供实例支持。
（2）机器人校准讲解。
（3）机器人现场常见外轴配置实例（机器人导轨、变位机、伺服焊、双电机主从动运动、独立轴功能等）。
（4）afemove2配置实例。afemove2为机器人（abb）推出的安全虚拟围栏，功能强悍。该应用在各大汽车整车厂、3c行业已经作为标配。
（5）机器人输送链跟踪配置与编程。
（6）world zone安全区域设置。
（7）新建机器人系统。
（8）机器人（abb）常见错误合集。通过实际错误现象和报警提示，给出处理错误方法。
全书由上海abb工程有限公司编著。特别感谢abb中国机器人培训经理王国生先生对于本书的大力支持。肖辉、肖步崧、吴建飞、盛梦超等为本书的撰写提供了许多宝贵意见，在此表示感谢。尽管编著者主观上想努力使读者满意，但在书中肯定还会有不尽人意之处，欢迎读者提出宝贵的意见和建议。
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