绳驱超冗余机器人运动学及轨迹规划 机械工程 徐文福,梁斌
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作者徐文福,梁斌
出版社哈尔滨工业大学出版社
ISBN9787560393025
出版时间2022-06
版次1
装帧平装
开本16
页数344页
字数421千字
定价116元
货号xhwx_1202809746
上书时间2024-09-30
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商品详情
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目录：
章绪论
1.1超冗余机器人的定义及绳驱构型分析
1.2绳驱超冗余机器人应用场景分析
1.3绳驱超冗余机器人系统外研究现状
1.4超冗余机器人运动学及轨迹规划研究现状
1.5绳驱超冗余机器人研究展望
1.6本章小结
第2章绳驱超冗余机器人位置级运动学
2.1绳驱超冗余机器人系统设计
2.2多重运动学建模基础
2.3驱动空间——关节空间位置级运动学
2.4关节空间——任务空间位置级运动学
2.5驱动绳运动耦合分析及解耦
2.6本章小结
第3章绳驱超冗余机器人速度级运动学与静力学
3.1驱动空间——关节空间速度级运动学
3.2关节空间——任务空间速度级运动学
3.3驱动空间——任务空间速度级运动学
3.4绳驱超冗余机器人驱动能评价
……
内容简介：
本书围绕绳驱超冗余机器人存在驱动空间、关节空间、任务空间等多重空间，不同维度变量的映问题，系统阐述了其运动学及轨迹规划方面的理论和方法包括位置级和速度级运动学基于分段几何法、改进模式函数法的逆运动学求解与轨迹规划，狭小空间作业的末端位姿与臂型同步规划、基于两层几何迭代的轨迹规划、基于扩展虚拟关节的避障轨迹规划、整臂臂型及目标位姿测量等。本书注重基础理论与应用技术的结合突出了绳驱超冗余机器人研究的新成果。本书可作为机器人工程、智能制造工程及相近专业本科生、的教材，也可供从事机器人技术开发及应用的科研人员和技术人员参。
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