KUKA工业机器人编程高级教程

图书标准信息

• 作者 林祥
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2020-01
• 版次 1
• ISBN 9787111642312
• 定价 59.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸

【内容简介】

《KUKA工业机器人编程高级教程》是为已经能够独立完成KUKA工业机器人基本操作的读者准备的进阶教程，详细介绍了KUKA工业机器人高级编程相关的知识与技能，KUKA工业机器人高级编程作业的每一项具体操作方法，从而使读者对KUKA工业机器人编程应用有一个更高、更全面的认识。为便于读者学习，本书提供随书PPT课件，请联系QQ296447532获取。
  《KUKA工业机器人编程高级教程》适合从事KUKA工业机器人应用的编程人员、普通高校以及中高职院校相关专业教师，以及即将毕业的相关专业学生，特别是已经接触了KUKA工业机器人并对KUKA机器人有一定认识的工程技术人员和学生。

【目录】

目　　录

前　言

第1章　投入运行模式 .........................................................................................................................................1

1.1　检查机器人数据 ............................................................................................................................................2

1.2　投入运行模式 ................................................................................................................................................2

1.3　零点标定 ........................................................................................................................................................3

1.3.1　零点标定方法 ...........................................................................................................................................4

1.3.2　借助零点标定标记将轴移入预零点标定位置 .......................................................................................5

1.3.3　借助测头将轴移入预零点标定位置 .......................................................................................................6

1.3.4　零点标定LED指示灯 .............................................................................................................................6

1.3.5　使用SEMD进行零点标定......................................................................................................................7

1.3.5.1　进行首次零点标定 ...........................................................................................................................8

1.3.5.2　偏量学习 ...........................................................................................................................................9

1.3.5.3　检查带偏量的负载零点标定 .........................................................................................................10

1.3.5.4　使用千分表进行调整 .....................................................................................................................11

1.3.6　调整附加轴（外部轴） .........................................................................................................................12

1.3.7　参照调整 .................................................................................................................................................13

1.3.8　用MEMD和标记线进行零点标定 ......................................................................................................13

1.3.8.1　将轴A6移动到零点标定位置（用标记线） ..............................................................................14

1.3.8.2　进行首次零点标定（用MEMD） ................................................................................................14

1.3.8.3　偏量学习（用MEMD） ................................................................................................................17

1.3.8.4　检查带偏量的负载零点标定（用MEMD） ................................................................................18

1.3.9　手动删除轴的零点 .................................................................................................................................19

1.3.10　更改软件限位开关 ...............................................................................................................................20

第2章　工具坐标和基坐标 .............................................................................................................................23

2.1　工具坐标（TCP） .......................................................................................................................................24

2.1.1　XYZ 4点法测量TCP ............................................................................................................................25

2.1.2　XYZ参照法测量TCP ...........................................................................................................................28

2.1.3　ABC世界坐标法确定姿态 ...................................................................................................................31

2.1.4　ABC 2点法确定姿态 ............................................................................................................................33

2.1.5　数字输入法 .............................................................................................................................................34

2.2　基坐标系测量 ..............................................................................................................................................35

2.2.1　3点法测定基坐标系 ..............................................................................................................................35

2.2.2　间接法测定基坐标系 ............................................................................................................................38

2.2.3　输入基准数值 .........................................................................................................................................41

2.3　固定工具测量 ..............................................................................................................................................42

2.3.1　测量外部TCP ........................................................................................................................................42

2.3.2　输入外部TCP数值 ...............................................................................................................................442.3.3　直接法测量工件 .....................................................................................................................................45

2.3.4　间接法测量工件 .....................................................................................................................................48

2.4　负载数据 ......................................................................................................................................................52

2.4.1　用KUKA-Load 检测负载 ......................................................................................................................52

2.4.2　用KUKA Load Data Determination 计算负载 .....................................................................................55

2.4.3　在线负载数据检查 .................................................................................................................................63

第3 章　专家界面、结构化编程、KRL 运动编程 ..................................................................................67

3.1　专家界面 ......................................................................................................................................................68

3.1.1　专家用户组的扩展功能 .........................................................................................................................68

3.1.2　借助模板创建程序功能 .........................................................................................................................70

3.1.3　激活专家界面和纠错的操作步骤 .........................................................................................................73

3.2　结构化编程 ..................................................................................................................................................74

3.2.1　注释 .........................................................................................................................................................75

3.2.2　FOLD（折合） ......................................................................................................................................77

3.2.3　子程序 .....................................................................................................................................................78

3.2.4　缩进 .........................................................................................................................................................78

3.2.5　合理命名 .................................................................................................................................................79

3.2.6　创建程序流程图 .....................................................................................................................................79

3.3　用KRL 进行运动编程 ................................................................................................................................80

3.3.1　KRL 运动编程 ........................................................................................................................................80

3.3.1.1　运动方式PTP .................................................................................................................................81

3.3.1.2　运动方式LIN ..................................................................................................................................83

3.3.1.3　运行方式CIRC ...............................................................................................................................84

3.3.1.4　运动参数的功能 .............................................................................................................................86

3.3.1.5　用KRL 给运动编程时的操作步骤 ...............................................................................................90

3.3.2　借助KRL 给相对运动编程 ...................................................................................................................90

3.3.2.1　相对运动PTP_REL ........................................................................................................................91

3.3.2.2　相对运动LIN_RE ..........................................................................................................................92

3.3.2.3　相对运动CIRC_REL .....................................................................................................................93

3.3.2.4　用KRL 给相对运动编程时的操作步骤 .......................................................................................94

3.3.3　计算或操纵机器人位置 .........................................................................................................................94

第4 章　变量和协定 ...........................................................................................................................................97

4.1　KRL 中的数据保存 .....................................................................................................................................98

4.2　简单数据类型 ............................................................................................................................................100

4.2.1　变量的声明 ...........................................................................................................................................100

4.2.2　变量声明的原理 ...................................................................................................................................101

4.2.3　简单数据类型变量声明的操作步骤 ...................................................................................................101

4.2.4　简单数据类型变量的初始化 ...............................................................................................................105

4.2.5　KRL 简单数据类型变量的编程 ..........................................................................................................1074.2.6　变量值的查看 ....................................................................................................................................... 112

4.3　复杂数据类型：Arrays（数组） ............................................................................................................. 113

4.4　复杂数据类型：结构/STRUC ................................................................................................................. 117

4.5　复杂数据类型：枚举数据类型（ENUM） ............................................................................................. 119

4.6　系统数据类型 ............................................................................................................................................120

4.7　变量类型的运用练习 ................................................................................................................................122

4.7.1　具有简单数据类型和计数循环的数组 ...............................................................................................122

4.7.2　用 KRL 创建结构 .................................................................................................................................123

4.7.3　用KRL 创建枚举类型 .........................................................................................................................125

第5 章　子程序和函数 .....................................................................................................................................127

5.1　用局部子程序工作 ....................................................................................................................................128

5.2　用全局子程序工作 ....................................................................................................................................130

5.3　将参数传递给子程序 ................................................................................................................................132

5.4　函数编程 ....................................................................................................................................................137

5.5　使用KUKA 标准函数工作 .......................................................................................................................142

5.5.1　数学函数 ...............................................................................................................................................142

5.5.2　字符串变量函数 ...................................................................................................................................143

5.5.3　用于信息输出的函数 ...........................................................................................................................147

5.5.3.1　提示信息 .......................................................................................................................................148

5.5.3.2　状态信息 .......................................................................................................................................149

5.5.3.3　确认信息 .......................................................................................................................................150

5.5.3.4　等待信息 .......................................................................................................................................151

5.5.3.5　对话信息 .......................................................................................................................................153

第6 章　中断编程 ..............................................................................................................................................159

6.1　中断功能 ....................................................................................................................................................160

6.1.1　中断程序说明 .......................................................................................................................................160

6.1.2　BRAKE：从中断程序上停止机器人 .................................................................................................163

6.1.3　RESUME：中止中断程序 ..................................................................................................................164

6.1.4　有关制动机器人或用中断程序中断当前运行的说明 .......................................................................165

6.2　中断程序编程 ............................................................................................................................................167

第7 章　程序流程控制 .....................................................................................................................................171

7.1　CONTINUE：防止预进停止 ....................................................................................................................172

7.2　EXIT：离开循环 .......................................................................................................................................172

7.3　FOR…TO…ENDFOR：编程设定计数循环 ...........................................................................................172

7.4　GOTO：跳转至程序中的位置 .................................................................................................................174

7.5　HALT：暂停程序 ......................................................................................................................................174

7.6　IF…THEN…ENDIF：编程设定有条件的分支 ......................................................................................175

7.7　LOOP…ENDLOOP：编程设定连续循环 ...............................................................................................1767.8　REPEAT…UNTIL：编程设定采用的循环 ..............................................................................................177

7.9　SWITCH…CASE…ENDSWITCH：编程设定多重分支 .......................................................................177

7.10　WAIT FOR…：等至条件已满足 ............................................................................................................179

7.11　WAIT SEC…：编程设定等待时间 ........................................................................................................179

7.12　WHILE…ENDWHILE：编程设定当型循环 ........................................................................................180

第8 章　提交解释器 .........................................................................................................................................181

8.1　SUBMIT 解释器（提交解释器） ............................................................................................................182

8.2　启动提交解释器 ........................................................................................................................................183

8.3　SUBMIT 解释器编程时的关联 ................................................................................................................184

8.4　SUBMIT 解释器编程时的特点 ................................................................................................................186

8.5　SUBMIT 解释器编程的操作步骤 ............................................................................................................187

第9 章　双工位码垛工作站 ...........................................................................................................................189

9.1　工作站布局 ................................................................................................................................................190

9.2　工作流程 ....................................................................................................................................................191

9.3　程序详细说明 ............................................................................................................................................191

9.3.1　在config.dat 中定义信号和相关变量 ...............................................................................................192

9.3.2　定义全局位置点数据 ...........................................................................................................................193

9.3.3　程序框架和详细说明 ...........................................................................................................................194

9.3.3.1　主程序MAIN.src 和中断程序 .....................................................................................................195

9.3.3.2　初始化程序InitALL.src ...............................................................................................................196

9.3.3.3　抓取程序Pick.src .........................................................................................................................196

9.3.3.4　放置程序Place.src ........................................................................................................................197

9.3.3.5　周期循环检查程序CycleCheck.src .............................................................................................197

9.3.3.6　位置计算程序CalPosition.src ......................................................................................................198

9.3.3.7　计算摆放位置功能程序Pattern.src .............................................................................................199

9.3.3.8　码垛计数程序PlaceRD.src ..........................................................................................................201

9.3.3.9　检查HOME 位程序CheckHomePos.src .....................................................................................202