工业机器人离线编程与 FANUC机器人

内 容 提 要 本书从FANUC机器人离线编程与仿真的实际应用出发，由易到难，详细讲解FANUC机器人离线编程与仿真技术相关的基础知识和技术。本书共5章，分别为ROBOGUIDE概述、ROBOGUIDE仿真工作站创建、ROBOGUIDE特殊功能设置、项目实战：连续轨迹路径示教器编程仿真、项目实战：工业机器人数控加工单元仿真。通过学习本书，读者可掌握ROBOGUIDE软件的安装、仿真工作站搭建、软件特殊设置等基础知识。通过对实际案例的学习，读者可对FANUC机器人离线编程与仿真技术有一个清晰、全面的认识。 本书图文并茂、通俗易懂，具有较强的实用性和可操作性，既可作为高校工业机器人技术相关专业的教材，也可作为工业机器人培训机构用书，还可供智能制造相关行业的技术人员参考。

内 容 提 要 本书从FANUC机器人离线编程与仿真的实际应用出发，由易到难，详细讲解FANUC机器人离线编程与仿真技术相关的基础知识和技术。本书共5章，分别为ROBOGUIDE概述、ROBOGUIDE仿真工作站创建、ROBOGUIDE特殊功能设置、项目实战：连续轨迹路径示教器编程仿真、项目实战：工业机器人数控加工单元仿真。通过学习本书，读者可掌握ROBOGUIDE软件的安装、仿真工作站搭建、软件特殊设置等基础知识。通过对实际案例的学习，读者可对FANUC机器人离线编程与仿真技术有一个清晰、全面的认识。 本书图文并茂、通俗易懂，具有较强的实用性和可操作性，既可作为高校工业机器人技术相关专业的教材，也可作为工业机器人培训机构用书，还可供智能制造相关行业的技术人员参考。

江桂云，甘肃武山人，硕士，副教授，高级技师，高级考评员，重庆市高校中青年骨干教师，工业机器人赛项（高职组）国赛裁判，现任重庆城市职业学院信息与智能工程系主任、永川智能制造公共实训中心主任、工业机器人运维重庆市高校工程中心主任。

第 1章 ROBOGUIDE概述… …………………………………………………………1
1.1 初识ROBOGUIDE ………………………………………………………………………… 2
1.1.1 常用仿真模块 ……………………………………………………………………… 2
1.1.2 其他模块 …………………………………………………………………………… 3
1.1.3 拓展插件 …………………………………………………………………………… 3
1.2 ROBOGUIDE软件安装及工作单元 ……………………………………………………… 4
1.2.1 ROBOGUIDE软件安装 …………………………………………………………… 4
1.2.2 创建工作单元 ……………………………………………………………………… 9
1.3 ROBOGUIDE应用 …………………………………………………………………………15
1.3.1 ROBOGUIDE工作环境界面 ………………………………………………………15
1.3.2 ROBOGUIDE基本操作 ……………………………………………………………28
1.3.3 ROBOGUIDE常用功能 ……………………………………………………………29
小结 ………………………………………………………………………………………………36
练习题 ……………………………………………………………………………………………37
第 2章 ROBOGUIDE仿真工作站创建… ………………………………………… 38
2.1 ROBOGUIDE仿真模块 ……………………………………………………………………38
2.1.1 工具模块 ……………………………………………………………………………39
2.1.2 工装模块 ……………………………………………………………………………40
2.1.3 机械模块 ……………………………………………………………………………41
2.1.4 障碍物模块 …………………………………………………………………………42
2.1.5 工件模块 ……………………………………………………………………………43
2.2 机器人及相关设备添加 ……………………………………………………………………44
2.2.1 机器人模型的添加 …………………………………………………………………44
2.2.2 工具模型的添加 ……………………………………………………………………47
2.2.3 工装模型的添加 ……………………………………………………………………51
2.2.4 工件模型的添加 ……………………………………………………………………58
2
工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）
2.3 抓取摆放仿真工作站搭建 …………………………………………………………………62
2.3.1 设置机器人属性 ……………………………………………………………………62
2.3.2 添加工件 ……………………………………………………………………………65
2.3.3 添加工装 ……………………………………………………………………………68
2.3.4 编程 …………………………………………………………………………………71
小结 ………………………………………………………………………………………………76
练习题 ……………………………………………………………………………………………77
第3章 ROBOGUIDE特殊功能设置… …………………………………………… 78
3.1 附加轴的添加和设置 ………………………………………………………………………78
3.1.1 行走轴参数设定 ……………………………………………………………………78
3.1.2 行走轴数模创建 ……………………………………………………………………89
3.1.3 信号控制 ……………………………………………………………………………94
3.2 Simulator功能 …………&he