移动机器人导航、控制与遥感

图书标准信息

• 作者 [美]库克 著；赵春晖、潘泉、杨峰 译
• 出版社 国防工业出版社
• 出版时间 2015-10
• 版次 1
• ISBN 9787118099201
• 定价 58.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 198页
• 字数 251千字
• 正文语种 简体中文
• 丛书 高新科技译丛

【内容简介】

　　《移动机器人导航、控制与遥感》全面介绍了移动机器人在导航、控制与遥感过程中涉及的相关技术，包括移动机器人建模、传感器模型、坐标变换、导航、状态估计、随机性决策等。通过理论推导、仿真验证、工程实践等环节，展示了具有很高教学价值和工程指导意义的各项技术内容。
　　《移动机器人导航、控制与遥感》适合从事相关工作的人员作为参考书使用，也可作为大专院校高年级本科生和研究生的学习教材。

【目录】

第1章移动机器人的运动模型
1.0引言
1.1前轮转向移动机器人
1.2差动转向移动机器人
习题
参考文献

第2章移动机器人控制
2.0引言
2.1前轮转向移动机器人的航向控制
2.2前轮转向移动机器人的速度控制
2.3差动转向移动机器人的航向和速度控制
2.4前轮转向移动机器人的参考轨迹和增量控制
2.5基于非线性模型的前轮转向移动机器人航向控制
2.6前轮转向移动机器人航向与速度的计算力矩控制
2.7基于非线性模型的差动移动机器人航向控制
2.8差动移动机器人航向与速度的计算力矩控制
2.9基于局部坐标系的转向控制
2.10前轮转向移动机器人的最优控制
2.11无约束最终航向角前轮转向移动机器人的最佳转向
习题
参考文献

第3章机器人姿态
3.0引言
3.1偏航、俯仰、滚转的定义
3.2偏航旋转矩阵
3.3俯仰旋转矩阵
3.4滚转旋转矩阵
3.5通用旋转矩阵
3.6齐次变换
3.7向量的旋转
习题
参考文献

第4章机器人导航
4.0引言
4.1坐标系
4.2地心地固坐标系
4.3相关的坐标系
4.4通用横轴墨卡托坐标系
4.5全球定位系统
4.6使用GPS、数值方法计算接收器位置
4.6.1基于牛顿法的GPS定位
4.6.2基于性能指标最小化的GPS定位
4.7GPS天线阵列
4.8F台式惯导系统
4.9捷联式惯性导航系统
4.10航位推算
4.11测斜仪／罗盘
习题
参考文献

第5章卡尔曼滤波器的应用
5.0引言
5.1批处理方法估计固定量
5.2固定量的递推估计
5.3动态系统状态估计
5.4非线性系统的扩展卡尔曼滤波状态估计
习题
参考文献

第6章遥感
6.0引言
6.1相机类传感器
6.2立体视觉
6.3雷达探测：合成孔径雷达（sAR）
6.4探测目标时的距离传感器
6.5探测传感器的扫描模式
习题
参考文献

第7章目标跟踪
7.0引言
7.1传感器置信区域
7.2目标定位模型
7.3被测目标信息存储
习题
参考文献

第8章障碍物映射及其在机器人导航中的应用
8.0引言
8.1障碍物检测与地理标定传感器
8.2航位推算导航
8.3利用已检测到的障碍物进行导航
8.4同步修正障碍物与机器人的坐标
习题
参考文献

第9章机械手控制
9.0引言
9.1正向运动学方程
9.2关节空间路径规范
9.3逆向运动学方程
9.4笛卡儿空间下的路径描述
9.5各方向的速度关系
9.6力和力矩
习题
参考文献

第10章无人机在遥感技术中的应用
10.0引言
10.1传感器的安装
10.2传感器的分辨率
10.3机载设备的精度
10.4地理信息综合精度
习题
参考文献

附录大学生机器人项目展示
A.0引言
A.1GEONAVOD机器人
A.2自平衡自行车机器人（ABRB）