• 动态行走双足机器人的稳定分析与控制 人工智能 刘丽梅,田彦涛 著 新华正版
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动态行走双足机器人的稳定分析与控制 人工智能 刘丽梅,田彦涛 著 新华正版

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作者刘丽梅,田彦涛 著

出版社科学出版社

ISBN9787030529756

出版时间2017-06

版次1

装帧平装

开本B5

页数160页

字数220千字

定价68元

货号xhwx_1201531754

上书时间2022-03-11

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品相描述:全新
正版特价新书
商品描述
目录:

前言
章 绪论
1.1 被动动态行走双足机器人的研究现状
1.1.1 被动动态行走双足机器人的研究背景
1.1.2 被动动态行走双足机器人的发展现状
1.1.3 被动动态行走双足机器人的控制问题
1.1.4 被动动态行走双足机器人的稳定分析
1.1.5 存在的主要问题
1.2 本书的主要内容与章节安排
1.2.1 研究目标及主要研究内容
1.2.2 科研项目资助情况
1.2.3 章节安排
参文献
第2章 被动动态行走双足机器人的动力学建模
2.1 引言
2.2 无膝关节的双足步行机器人的动力学建模
2.2.1 模型描述
2.2.2 单腿支撑的摆动阶段的动力学建模
2.2.3 摆动腿与地瞬间碰撞切换模型
2.2.4 无膝关节双足步行机器人行走步态的脉冲混杂模型
2.2.5 无膝关节的双足步行机器人被动动态行走步态的仿真研究
2.3 带膝关节的双足步行机器人的动力学建模
2.3.1 模型描述
2.3.2 步态描述
2.3.3 带膝关节的双足步行机器人的动力学具体模型
2.3.4 带膝关节的双足步行机器人行走步态的脉冲混杂模型
2.3.5 带膝关节的双足步行机器人行走步态的仿真研究
2.4 本章小结
参文献
第3章 被动动态行走机器人的稳定分析
3.1 引言
3.2 被动动态行走机器人的局部稳定分析
3.2.1 周期步态轨道稳定定义
3.2.2 庞加莱映射
3.2.3 利用庞加莱映射研究双足被动动态行走机器人行走步态的局部稳定
3.3 被动动态行走机器人的全局稳定分析
3.3.1 胞映射与基本概念
3.3.2 庞加莱型胞映射
3.3.3 变胞胞映射一点映射
3.3.4 数值实验
3.4 本章小结
参文献
第4章 被动动态行走机器人的混沌步态与控制
4.1 引言
4.2 混沌运动与混沌控制
4.2.1 混沌的定义及特点
4.2.2 混沌的判别方
4.2.3 混沌控制的主要方
4.3 被动动态行走机器人的倍周期步态与混沌步态
4.3.1 被动动态行走机器人动力学方程的无量纲化
4.3.2 带膝关节的双足机器人被动动态行走步态的倍周期现象
4.3.3 倍周期步态与混沌步态的出现与参数的关系
4.4 被动动态行走混沌步态的控制策略研究
4.4.1 延迟反馈控制思想
4.4.2 控制器设计的仿生学依据
4.4.3 自适应常值驱动与传感反馈结合的仿生行走控制
4.4.4 仿真实验
4.5 本章小结
参文献
第5章 被动动态行走机器人大范围稳定行走控制策略的研究
5.1 引言
5.2 双足被动动态行走机器人的控制策略
5.2.1 角度不变控制
5.2.2 基于能量的角度不变控制
5.3 有间鲁棒轨迹跟踪控制
5.3.1 小能耗参轨迹的生成
5.3.2 小能耗参轨迹的数值实验
5.3.3 有间鲁棒轨迹跟踪控制器
5.3.4 有间鲁棒轨迹跟踪控制的仿真实验
5.4 变路况切换控制
5.4.1 控制器设计
5.4.2 仿真结果
5.5 基于被动动态行走的混合控制
5.6 大范围稳定行走控制
5.6.1 模型描述
5.6.2 控制算
5.6.3 稳定证明
5.6.4 仿真实验
5.7 本章小结
参文献
第6章 被动动态行走机器人速度控制研究
6.1 引言
6.2 重力场参数与步行速度的关系
6.3 基于势能补偿的速度控制
6.3.1 控制器设计
6.3.2 受控过程的能量分析
6.4 速度切换控制
6.4.1 控制器设计
6.4.2 仿真实验
6.5 本章小结
参文献
结束语
索引
彩图

内容简介:

动态行走双足机器人的稳定分析与控制一书是作者刘丽梅和田彦涛参与完成高技术研究发展计划(“863”计划)课题、自然科学基金项目、吉林省教育厅科学研究规划项目研究成果的系统结。书中系统介绍了被动动态行走双足机器人的稳定分析的基本和稳定行走控制策略的主要技术,主要内容包括:被动动态行走双足机器人的发展绪论;被动动态行走双足机器人相关理论基础;被动动态行走双足机器人的稳定分析;被动动态行走双足机器人的混沌步态与控制;被动动态行走双足机器人大范围稳定行走控制策略的研究;被动动态行走双足机器人的速度控制研究;被动动态行走双足机器人领域进一步需要研究的问题。本书可供从事足式移动机器人和康复机器人研究的科研人员、相关专业的或高年级本科学生使用。

作者简介:

刘丽梅,女,1979年出生,工学博士。吉林财经大学应用数学学院副教授。主要从事复杂系统的建模、优化与控制,仿生与智能机器人系统控制等学科方向的基础研究与应用研究。年来在靠前外有名期刊上发表学术15篇,其中被sci,ei收录检索9篇。获吉林省自然科学学术成果奖、校很好科研成果奖。主持完成吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目1项、长春市哲学社会科学规划项目1项、校级项目1项。参加完成自然科学基金项目3项、高技术研究发展计划(“863”计划)项目1项、青年项目1项、省级项目4项、厅级项目6项。田彦涛,男,1958年出生,工学博士。吉林大学通信工程学院教授。长期从事复杂系统建模与优化控制、仿生与智能机器人系统控制等学科方向的基础研究与应用研究。“十二五”期间,围绕动态步行机器人运动学机理与控制方、复杂环境下群体机器人系统协同适应、电动汽车主动安全系统及智能化技术、新型非共面多旋翼飞行机器人等课题开展研究工作。其中,承担的自然科学基金项目,在靠前先发售开发了动态双足步行机器人原型机,并开展了关键技术研究,在运动学机理与控制方面取得突破。在群体机器人与多智能体系统协同适应、多自主车辆决策与控制、智能汽车主动避撞等方面进行了系统研究。与学院长春光学精密机械与物理研究所合作承担学院创新项目“新型多翼飞行机器人”,突破了新型非共面旋翼飞行机器人关键技术,提高了系统可靠,增加了系统承载能力和续航时间。五年,承担完成自然科学基金和重大科技成果转化项目5项、吉林省和科技项目4项,发表学术55篇,其中,收入sci检索10篇、ei检索38篇,出版专著1部,申请并获得授权发明10项,获省部级科技进步奖1项。

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