• 机器人应用技术:结构·控制··集成 机械工程 孙巍伟 编 新华正版

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机器人应用技术:结构·控制··集成 机械工程 孙巍伟 编 新华正版

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作者孙巍伟 编

出版社化学工业出版社

ISBN9787122465801

出版时间2025-02

版次1

装帧平装

开本16

页数295页

字数483千字

定价89元

货号xhwx_1203493497

上书时间2025-01-15

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商品描述
主编:

1.本书理论与实践内容丰富,符合读者的学惯和学流程,在打好基础的同时,逐渐提升实践与作技能;
2.本书作者结合自身多年经验,编著此书,具有的系统,在学参的同时,可掌握到作者的意图;
3.本书内容全面,图文并茂,超厚一本,物超所值。

目录:

章机器人概述1
1.1机器人简介2
1.1.1机器人的发展历程2
1.1.2机器人的定义13
1.2机器人简介14
1.2.1机器人的发展历程14
1.2.2机器人的定义22
1.2.3机器人的分类22
1.2.4机器人的组成26
1.2.5机器人的核心部件28
1.2.6机器人的主要技术参数29
1.2.7机器人的应用30
1.2.8机器人的发展趋势33

第2章机器人的机械结构35
2.1机器人的机身36
2.1.1回转与升降型机身结构36
2.1.2回转与俯仰型机身结构37
2.1.3直移型机身结构37
2.1.4类人机器人型机身结构38
2.2机器人的手臂38
2.2.1手臂的运动38
2.2.2手臂的分类38
2.2.3手臂设计要求39
2.2.4机器人机身和臂部的配置39
2.3机器人的手腕41
2.3.1手腕的基本形式41
2.3.2手腕的分类41
2.3.3手腕的柔顺结构43
2.4机器人的手部43
2.4.1手部的特点43
2.4.2手部的分类44
2.5机器人的驱动系统47
2.5.1驱动方式47
2.5.2驱动装置48
2.5.3传动机构58

第3章机器人的数学基础64
3.1机器人的运动轴与坐标系65
3.1.1机器人的运动轴65
3.1.2机器人的坐标系65
3.2机器人的运动学分析68
3.2.1位置和姿态表示68
3.2.2坐标变换71
3.2.3齐次坐标变换72
3.2.4机器人空间连杆74
3.2.5机器人运动学和逆运动学75
3.3机器人的动力学分析83
3.3.1机器人的速度雅可比83
3.3.2机器人的力雅可比86
3.3.3动力学分析88
3.4matlab robotics工具包96
3.4.1基本函数使用方法96
3.4.2工具包中的运动学求解99
3.4.3工具包中的动力学求解102

第4章机器人的传感系统106
4.1传感器概述107
4.1.1传感器的定义107
4.1.2传感器的组成107
4.1.3传感器的作用107
4.2机器人传感器108
4.2.1位置传感器108
4.2.2速度传感器112
4.2.3加速度传感器112
4.2.4倾斜角传感器112
4.3机器人外部传感器113
4.3.1视觉传感器113
4.3.2触觉传感器115
4.3.3距离传感器117
4.3.4力觉传感器118
4.3.5碰撞传感器119
4.4多传感器信息融合119
4.4.1多传感器信息融合的级别119
4.4.2多传感器信息融合技术120
4.4.3多传感器量测数据预处理121
4.4.4多传感器信息融合算法121
4.4.5多传感器信息融合在机器人中的应用122

第5章机器人的控制系统125
5.1机器人控制系统概述126
5.1.1机器人控制系统要素126
5.1.2机器人控制系统特点126
5.1.3机器人控制系统功能127
5.1.4机器人控制系统分类129
5.2机器人控制系统129
5.2.1机器人控制系统组成129
5.2.2机器人控制系统结构130
5.2.3机器人的控制器132
5.3机器人的控制方式137
5.3.1控制方式的分类137
5.3.2位置控制137
5.3.3速度控制138
5.3.4力(力矩)控制139
5.3.5智能控制139
5.4机器人的控制策略139
5.4.1自适应控制140
5.4.2变结构控制140
5.4.3鲁棒控制140
5.4.4智能控制141
5.5机器人的运动控制142
5.5.1路径规划142
5.5.2轨迹规划144
5.5.3matlab robotics工具包中的轨迹规划146

第6章机器人的基本作149
6.1机器人的编程150
6.1.1编程任务150
6.1.2在线示教151
6.1.3离线编程151
6.2abb机器人的基本作153
6.2.1abb机器人简介153
6.2.2abb机器人示教器的使用156
6.2.3abb机器人的手动作162
6.2.4abb机器人坐标系的建立166
6.2.5abb机器人的通信172
6.2.6abb机器人的编程173
6.3scara机器人的基本作178
6.3.1scara机器人简介178
6.3.2scara机器人系统180
6.3.3scara机器人示教器的使用183
6.3.4scara机器人的编程191
6.4delta机器人的基本作196

第7章机器人的虚拟197
7.1机器人的虚拟软件197
7.1.1robotstudio198
7.1.2pqart199
7.2robotstudio199
7.2.1robotstudio的特点199
7.2.2机器人系统的创建与调试200
7.2.3robotstudio的离线编程220
7.3基于pqart的机器人242

第8章机器人工作站243
8.1概述243
8.1.1机器人工作站组成与设计243
8.1.2机器人生产线246
8.2机器人工作站系统分析247
8.2.1码垛机器人工作站247
8.2.2焊接机器人工作站251
8.2.3装配机器人工作站260
8.3机器人码垛工作站虚拟263
8.3.1机器人吸盘的创建263
8.3.2传送带组件的创建275
8.3.3放置工件路径的创建282
8.3.4程序的编写286

第9章机器人的实际应用293
9.1加工企业包装流水线双垛型高速码垛系统293
9.2机器人在智能制造中的应用293

参文献295

内容简介:

机器人应用技术:结构控制集成是一本全面系统介绍机器人技术的专业书籍。本书深入剖析了机器人的核心要素,从基础理论到实践作,逐步展开。内容涵盖机器人的发展历程、基本概念、机械结构设计、数学基础(含坐标系、运动学与动力学)、传感系统(包括内外传感器及多传感器融合)、控制系统架构与控制策略,以及多种典型机器人的作。此外,本书还详细介绍了机器人技术,通过robottudio等主流软件,帮助读者掌握虚拟环境下机器人行为的模拟与优化。同时,结合实际案例,如码垛、焊接、装配等工作站的设计与,展现了机器人在智能制造中的广泛应用与集成能力。后,本书配备同步课件及拓展阅读资源,可帮助读者更快更好地学本书,提升技能。
本书主要可供智能制造、机器人等相关领域的工程技术人员阅读参,也面向高等院校及职业院校智能制造工程、机器人工程及相关专业师生,可作为该专业领域的通识类教材。

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