无人机飞行控制技术——共轴无人直升机控制系统 交通运输 王长龙 等 新华正版
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作者王长龙 等
出版社科学出版社
ISBN9787030665935
出版时间2021-03
版次1
装帧平装
开本16
页数132页
字数160千字
定价99元
货号xhwx_1202309690
上书时间2024-12-15
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目录：
前言
章 绪论 1
1.1 概述 1
1.2 共轴式直升机研究现状 2
1.3 关键技术及研究现状 5
1.3.1 建模 6
1.3.2 控制算法 8
1.3.3 航姿测量方法 11
1.4 本书主要内容 12
第2章 共轴无人直升机建模 14
2.1 引言 14
2.2 共轴无人直升机运动模型 14
2.2.1 运动学模型 15
2.2.2 动力学模型 16
2.3 力和力矩模型 17
2.3.1 共轴旋翼气动建模 17
2.3.2 机身气动力和气动力矩 22
2.3.3 尾气动力和气动力矩 23
2.3.4 垂尾气动力和气动力矩 23
2.4 共轴无人直升机数学模型 24
2.4.1 非线模型 24
2.4.2 线模型 24
2.5 本章小结 26
第3章 基于鲁棒h∞控制的scuh水飞行控制 27
3.1 引言 27
3.2 共轴直升机不确定线模型 28
3.3 控制器设计 29
3.3.1 问题描述 29
3.3.2 控制器设计 30
3.4 稳定分析 33
3.5 验证 43
3.6 本章小结 56
第4章 基于自适应反步控制的scuh姿态控制 57
4.1 引言 57
4.2 姿态控制模型 58
4.3 系统扰动估计 59
4.4 控制律设计 61
4.5 验证 64
4.6 本章小结 67
第5章 基于滑模控制的scuh轨迹跟踪控制 69
5.1 引言 69
5.2 轨迹控制模型 70
5.3 扰动观测器设计 71
5.4 控制律设计 73
5.4.1 垂向控制器 73
5.4.2 航向控制器 74
5.4.3 水位置控制器 75
5.5 验证 76
5.6 本章小结 80
第6章 基于多传感器数据融合的scuh航姿测量 81
6.1 引言 81
6.2 ukf滤波算法 81
6.3 自适应ukf滤波算法 82
6.3.1 滤波模型的建立 82
6.3.2 自适应ukf滤波算法 84
6.4 自适应ukf滤波算法抗干扰能验证 87
6.5 本章小结 90
第7章 飞行控制系统构建与飞行实验 91
7.1 引言 91
7.2 实验系统 91
7.2.1 飞行器台 91
7.2.2 硬件系统 92
7.2.3 软件系统 97
7.3 传感器标定实验 99
7.3.1 传感器输出模型的建立 99
7.3.2 传感器的标定 101
7.3.3 标定后的数据分析 103
7.4 飞行实验 104
7.4.1 姿态控制 104
7.4.2 高度控制 106
7.4.3 悬停控制 107
7.4.4 水速度控制 108
7.4.5 自主航点飞行控制 110
7.5 本章小结 111
参文献 112
彩图
内容简介：
本书通过合理简化共轴无人直升机（mallcale coaal unmanned helicopter，cuh）所受合力和力矩，建立了的全非线数学模型；分别设计了cuh中低速水飞行鲁棒控制器、基于反步法姿态控制器和轨迹跟踪滑模控制器；介绍了基于多传感器数据融合的cuh航姿测量方法；说明了共轴无人直升机的飞行实验情况。
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