机器人学导论（英文版·第4版）

图书标准信息

• 作者 [美]约翰·克雷格（John Craig）
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2018-01
• 版次 1
• ISBN 9787111586722
• 定价 99.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 432页
• 字数 300千字

【内容简介】

《机器人学导论》一直是国外大学教育机器人教学的主要教材，曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材。本书(原书第4版)在第3版的基础上进行了修订，除了系统地讲解操作臂运动学、操作臂运动学、轨迹生成、操作比的线性/非线性控制等理论知识，还在各章末尾增加了编程习题和MATLAB作业，并就目前人-机接口的新进展进行了描述。本书可作为高年级本科生或者低年级研究生的课程用书，也可供机器人学领域的机械工程师、研发工程师、电气工程师参考。

【目录】

目　　录

1　概述1

2　空间描述和变换21

3　操作臂运动学67

4　操作臂逆运动学109

5　雅克比：速度和静力145

6　操作臂动力学177

7　轨迹生成215

8　操作臂的机构设计245

9　操作臂的线性控制285

10　操作臂的非线性控制315

11　操作臂的力控制351

12　机器人编程语言及编程系统375

13　离线编程系统389

附录A　三角恒等式409

附录B　24种角度组合411

附录C　运动学公式415

精选习题答案417

Contents

1Introduction1

2 Spatial Descriptions and Transformations21

3 Manipulator Kinematics67

4 Inverse Manipulator Kinematics109

5 Jacobians: Velocities and Static Forces145

6 Manipulator Dynamics177

7 Trajectory Generation215

8 Manipulator-Mechanism Design245

9 Linear Control of Manipulators285

10 Nonlinear Control of Manipulators315

11 Force Control of Manipulators351

12  Robot Progrmming Languages and Systems375

13  Off-Line Programming Systems389

A  Trigonometric  Identities409

B  The  24  Angle-Set  Conventions411

C  Some Inverse-Kinematic  Formulas415

Solutions to Selected Exercises417