自动化设备和机器人的轨迹规划9787121433535
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作者编者:(意)路易吉·比亚吉奥蒂//克劳迪奥·梅尔基奥里|责编:张迪|译者:段晋军//梁兆东//赵鑫//杨晓文//袁明星
出版社电子工业
ISBN9787121433535
出版时间2022-05
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定价128元
货号31447856
上书时间2024-11-30
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目录
第1章 轨迹规划
1.1 轨迹规划概述
1.2 一维轨迹
1.3 机械凸轮和电子凸轮
1.4 多维轨迹
1.5 本书的内容和结构
1.6 符号
第一部分 基本运动曲线
第2章 基元轨迹的解析表达式
2.1 多项式轨迹
2.1.1 线性轨迹（速度恒定）
2.1.2 抛物线轨迹（加速度恒定）
2.1.3 具有非对称恒定加速度的轨迹
2.1.4 三次多项式轨迹
2.1.5 五次多项式曲线
2.1.6 七次多项式曲线
2.1.7 更高阶次的多项式
2.2 三角函数轨迹
2.2.1 谐波轨迹
2.2.2 摆线轨迹
2.2.3 椭圆轨迹
2.3 指数轨迹
2.4 基于傅里叶级数展开的轨迹
2.4.1 Gutmarl 1-3
2.4.2 Freudenstein 1-3
2.4.3 Freudenstein 1-3-5
第3章 基本轨迹的组合
3.1 圆弧混成的线性轨迹
3.2 抛物线混成的线性轨迹（梯形）
3.2.1 预设加速度的轨迹
3.2.2 预设加速度和速度的轨迹
3.2.3 多梯形轨迹的同步
3.2.4 通过一系列点的轨迹
3.2.5 梯形轨迹的位移时间
3.2.6 指定时长τ和τα的轨迹
3.2.7 初始与终止速度非零的轨迹
3.3 多项式混成的线性轨迹
3.4 双S速度轮廓的轨迹
3.4.1 q1>q0时轨迹的计算
3.4.2 q1>q0时轨迹的计算
3.4.3 初始与终止速度为零的双s轨迹
3.4.4 双S轨迹的在线计算
3.4.5 双S轨迹的位移时间
3.4.6 指定各段时长的双S轨迹
3.5 十五段式轨迹
3.6 分段多项式轨迹
3.7 改进型梯形轨迹
3.8 改进型正弦轨迹
3.9 改进型摆线轨迹
3.10 具有摆线或谐波混成的恒速、恒加速度的轨迹
内容摘要
本书是自动化设备特别是电气驱动设备与机器人领域
运动规划和轨迹规划的经典著作。本书从轨迹规划的数学推导到时域和频域进行了详细分析并比较相关轨迹规划的主要特性，并阐述轨迹在实际使用中应该考虑的一
般因素；轨迹规划部分从关节空间（电气执行机构的轨迹）和操作空间（三维空间的运动规划的插补和拟合）分别进行了描述。全书分为9章及相关附录，包括基本运动曲线（简单轨迹、复杂
轨迹、过点拟合轨迹）、轨迹的详述和分析（轨迹的运动学和动力学缩放、轨迹和执行机构的关系、轨迹的频域特性分析）以及操作空间的轨迹（操作空间的轨迹规划、运动学约束的几何路径规划问题）。
本书可作为机器人工程、
机械电子工程、电气工程、
电子工程、自动控制等专业的高年级本科生、硕士生，以及理工科大学教师的教学参考书，也可供从事机器人和自动化设备或生产线等应用开发工作的研发人员或相关工程技术人员学习和参考。
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