KUKA工业机器人编程高级教程/KUKA工业机器人应用工程师系列9787111642312
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作者林祥
出版社机械工业出版社
ISBN9787111642312
出版时间2020-01
装帧平装
开本16开
定价59元
货号30825633
上书时间2024-12-04
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目录
目 录
前 言
第1章 投入运行模式 .........................................................................................................................................1
1.1 检查机器人数据 ............................................................................................................................................2
1.2 投入运行模式 ................................................................................................................................................2
1.3 零点标定 ........................................................................................................................................................3
1.3.1 零点标定方法 ...........................................................................................................................................4
1.3.2 借助零点标定标记将轴移入预零点标定位置 .......................................................................................5
1.3.3 借助测头将轴移入预零点标定位置 .......................................................................................................6
1.3.4 零点标定LED指示灯 .............................................................................................................................6
1.3.5 使用SEMD进行零点标定......................................................................................................................7
1.3.5.1 进行首次零点标定 ...........................................................................................................................8
1.3.5.2 偏量学习 ...........................................................................................................................................9
1.3.5.3 检查带偏量的负载零点标定 .........................................................................................................10
1.3.5.4 使用千分表进行调整 .....................................................................................................................11
1.3.6 调整附加轴（外部轴） .........................................................................................................................12
1.3.7 参照调整 .................................................................................................................................................13
1.3.8 用MEMD和标记线进行零点标定 ......................................................................................................13
1.3.8.1 将轴A6移动到零点标定位置（用标记线） ..............................................................................14
1.3.8.2 进行首次零点标定（用MEMD） ................................................................................................14
1.3.8.3 偏量学习（用MEMD） ................................................................................................................17
1.3.8.4 检查带偏量的负载零点标定（用MEMD） ................................................................................18
1.3.9 手动删除轴的零点 .................................................................................................................................19
1.3.10 更改软件限位开关 ...............................................................................................................................20
第2章 工具坐标和基坐标 .............................................................................................................................23
2.1 工具坐标（TCP） .......................................................................................................................................24
2.1.1 XYZ 4点法测量TCP ............................................................................................................................25
2.1.2 XYZ参照法测量TCP ...........................................................................................................................28
2.1.3 ABC世界坐标法确定姿态 ...................................................................................................................31
2.1.4 ABC 2点法确定姿态 ............................................................................................................................33
2.1.5 数字输入法 .............................................................................................................................................34
2.2 基坐标系测量 ..............................................................................................................................................35
2.2.1 3点法测定基坐标系 ..............................................................................................................................35
2.2.2 间接法测定基坐标系 ............................................................................................................................38
2.2.3 输入基准数值 .........................................................................................................................................41
2.3 固定工具测量 ..............................................................................................................................................42
2.3.1 测量外部TCP ........................................................................................................................................42
2.3.2 输入外部TCP数值 ...............................................................................................................................442.3.3 直接法测量工件 .....................................................................................................................................45
2.3.4 间接法测量工件 .....................................................................................................................................48
2.4 负载数据 ......................................................................................................................................................52
2.4.1 用KUKA-Load 检测负载 ......................................................................................................................52
2.4.2 用KUKA Load Data Determination 计算负载 .....................................................................................55
2.4.3 在线负载数据检查 .................................................................................................................................63
第3 章 专家界面、结构化编程、KRL 运动编程 ..................................................................................67
3.1 专家界面 ......................................................................................................................................................68
3.1.1 专家用户组的扩展功能 .........................................................................................................................68
3.1.2 借助模板创建程序功能 .........................................................................................................................70
3.1.3 激活专家界面和纠错的操作步骤 .........................................................................................................73
3.2 结构化编程 ..................................................................................................................................................74
3.2.1 注释 .........................................................................................................................................................75
3.2.2 FOLD（折合） ......................................................................................................................................77
3.2.3 子程序 .....................................................................................................................................................78
3.2.4 缩进 .........................................................................................................................................................78
3.2.5 合理命名 .................................................................................................................................................79
3.2.6 创建程序流程图 .....................................................................................................................................79
3.3 用KRL 进行运动编程 ................................................................................................................................80
3.3.1 KRL 运动编程 ........................................................................................................................................80
3.3.1.1 运动方式PTP .................................................................................................................................81
3.3.1.2 运动方式LIN ..................................................................................................................................83
3.3.1.3 运行方式CIRC ...............................................................................................................................84
3.3.1.4 运动参数的功能 .............................................................................................................................86
3.3.1.5 用KRL 给运动编程时的操作步骤 ...............................................................................................90
3.3.2 借助KRL 给相对运动编程 ...................................................................................................................90
3.3.2.1 相对运动PTP_REL ........................................................................................................................91
3.3.2.2 相对运动LIN_RE ..........................................................................................................................92
3.3.2.3 相对运动CIRC_REL .....................................................................................................................93
3.3.2.4 用KRL 给相对运动编程时的操作步骤 .......................................................................................94
3.3.3 计算或操纵机器人位置 .........................................................................................................................94
第4 章 变量和协定 ......................................................
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