绳驱超冗余机器人运动学及轨迹规划（2019机器人基金）
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作者徐文福
出版社哈尔滨工业大学出版社
ISBN9787560393025
出版时间2022-06
装帧精装
开本其他
定价116元
货号31667621
上书时间2024-06-27
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目录
第1章 绪论
1.1 超冗余机器人的定义及绳驱构型分析
1.2 绳驱超冗余机器人应用场景分析
1.3 绳驱超冗余机器人系统国内外研究现状
1.4 超冗余机器人运动学及轨迹规划研究现状
1.5 绳驱超冗余机器人研究展望
1.6 本章小结
第2章 绳驱超冗余机器人位置级运动学
2.1 绳驱超冗余机器人系统设计
2.2 多重运动学建模基础
2.3 驱动空间-关节空间位置级运动学
2.4 关节空间-任务空间位置级运动学
2.5 驱动绳运动耦合分析及解耦
2.6 本章小结
第3章 绳驱超冗余机器人速度级运动学与静力学
3.1 驱动空间-关节空间速度级运动学
3.2 关节空间-任务空间速度级运动学
3.3 驱动空间-任务空间速度级运动学
3.4 绳驱超冗余机器人驱动性能评价
3.5 绳驱机器人多重空间静力学建模
3.6 绳驱机器人绳索拉力分配
3.7 本章小结
第4章 基于分段几何法的逆运动学求解与轨迹规划
4.1 分段几何法的逆运动学求解思想
4.2 各分段关键节点位置的确定
4.3 肘部几何的参数化及其求解
4.4 各部分关节角的求解
4.5 基于分段几何法的典型轨迹规划方法
4.6 基于分段几何法的狭小管道穿越实验
4.7 本章小结
第5章 基于改进模式函数法的逆运动学求解与轨迹规划
5.1 基于模式函数的空间脊线
5.2 模式函数法的改进思路
5.3 改进模式函数法的逆运动学求解
5.4 基于改进模式函数法的轨迹规划
5.5 基于改进模式函数法桁架避障穿越实验
5.6 本章小结
第6章 障碍物混合建模及自主避障轨迹规划
6.1 工作空间安全性分区
6.2 障碍物混合建模方法
6.3 基于改进模式函数法的避障轨迹规划
6.4 避障轨迹规划仿真
6.5 本章小结
第7章 狭小空间作业的末端位姿与臂型同步规划
7.1 绳驱联动机器人运动学建模
7.2 整臂动态分段与同步规划策略
7.3 基于臂型线约束的同步规划方法
7.4 基于臂型面约束的同步规划方法
7.5 狭缝穿越仿真
7.6 本章小结
内容摘要
本书围绕绳驱超冗余机器人存在驱动空间、关节空间、任务空间等多重空间，不同维度状态变量的映射问题，系统阐述了其运动学及轨迹规划方面的理论和方法，包括位置级和速度级运动学，基于分段几何法、改进模式函数法的逆运动学求解与轨迹规划，狭小空间作业的末端位姿与臂型同步规划、基于两层几何迭代的轨迹规划、基于扩展虚拟关节的避障轨迹规划、整臂
臂型及目标位姿测量等。
本书注重基础理论与应用技术的结合，突出了绳驱超冗余机器人研究的最新成果。
本书可作为机器人工程、智能制造工程及相近专业本科生、研究生的教材，也可供从事机器人技
术开发及应用的科研人员和技术人员参考。
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