无人机编程实战：基于ArduPilot和Pixhawk
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作者[墨]胡里奥阿尔贝托门多萨-门多萨（JulioAlbertoMendoza-Mendoza）等著,徐坚张利明吴文峰李佳蓓译 译
出版社机械工业出版社
ISBN9787111687580
出版时间2021-08
装帧平装
开本16开
定价99元
货号31221529
上书时间2024-05-12
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作者简介
目录
译者序<br/>前言<br/>致谢<br/>第一部分 引言<br/>第1章 硬件和软件说明 2<br/>1.1 自动驾驶仪 2<br/>1.2 自动驾驶仪的种类：SDK与GUI 3<br/>1.3 SDK的种类 4<br/>1.4 Pixhawk自动驾驶仪（硬件） 5<br/>1.5 克隆版本与原始版本 8<br/>1.6 商业自动驾驶仪与你自己的设计 8<br/>1.7 ArduPilot库（软件） 9<br/>1.8 兼容性和类似项目 9<br/>1.9 硬件和软件之间的困惑 10<br/>1.10 本章小结 10<br/>第2章 ArduPilot工作环境 11<br/>2.1 ArduPilot库的相关文件类型 11<br/>2.2 特定数据类型 11<br/>2.3 所用程序的描述和流程 12<br/>2.3.1 编码和编译 13<br/>2.3.2 连接和加载接口 13<br/>2.3.3 物理执行 13<br/>2.3.4 显示 13<br/>2.3.5 反馈 14<br/>2.4 上传自定义代码到自动驾驶仪 14<br/>2.5 使用Eclipse创建新项目 16<br/>2.6 错误校验 21<br/>2.7 ArduPilot库中直接使用Arduino是否可行 26<br/>2.8 本章小结 27<br/>第3章 概念和定义 28<br/>3.1 辅助组件 28<br/>3.1.1 无刷电机 28<br/>3.1.2 ESC 29<br/>3.1.3 螺旋桨 30<br/>3.1.4 框架 30<br/>3.1.5 特殊连接器 31<br/>3.1.6 遥测模块（无线串行通信） 32<br/>3.1.7 锂电池 33<br/>3.1.8 电池测试仪或电池监测器 33<br/>3.1.9 GPS模块 34<br/>3.1.10 分配器 34<br/>3.1.11 电源模块 35<br/>3.1.12 硅线 36<br/>3.1.13 热电偶 36<br/>3.1.14 紧扣件 36<br/>3.1.15 被动防振模块 36<br/>3.1.16 遥控器 37<br/>3.1.17 嵌入式车载电脑 37<br/>3.1.18 特殊Pixhawk组件 38<br/>3.2 计算效率与数学等式 38<br/>3.3 使用变量、函数、模块和对象 39<br/>3.3.1 变量 39<br/>3.3.2 结构体 39<br/>3.3.3 函数 40<br/>3.3.4 模块 40<br/>3.4 getter和setter的概念 42<br/>3.5 方向和位置的概念 42<br/>3.6 安装和编码之间的区别 44<br/>3.7 ArduPilot代码的常用部分 44<br/>3.8 ArduPilot代码编程的常用模型 45<br/>3.9 本章小结 46<br/>参考资料和建议网站 47<br/>第二部分 顺序操作模式<br/>第4章 基本输入和输出操作 51<br/>4.1 头文件 52<br/>4.2 设置 54<br/>4.2.1 写入终端 54<br/>4.2.2 读取终端 56<br/>4.2.3 读取无线电信号 57<br/>4.3 辅助通道与状态机简介 62<br/>4.3.1 内部传感器读取位置和方向 64<br/>4.3.2 外部位置传感器读数（GPS） 68<br/>4.3.3 读取模拟传感器 72<br/>4.3.4 信号滤波 73<br/>4.3.5 读写数字 75<br/>4.3.6 电池读数 77<br/>4.3.7 通过主LED使用视觉警报 78<br/>4.4 本章小结 79<br/>第5章 高级操作 80<br/>5.1 有线和无线串行通信 80<br/>5.2 通信程序 83<br/>5.2.1 发送数据的过程 84<br/>5.2.2 数据验证过程 87<br/>5.2.3 基本“校验和”方法的描述 87<br/>5.2.4 XOR“校验和”方法的描述 87<br/>5.3 轮询 89<br/>5.4 通过串行通信和开发板从外部设备读取信息 97<br/>5.5 写入无刷电机（BLDC电机） 99<br/>5.5.1 代码优化 106<br/>5.5.2 写入电机的简化函数 106<br/>5.6 写入标准直流电机（有刷） 110<br/>5.7 使用步进电机 117<br/>5.8 使用伺服电机执行辅助任务 118<br/>5.9 ArduPilot兼容电机总结 121<br/>5.10 数据的使用与存储 121<br/>5.11 使用Mission Planner GUI绘制SD数据 126<br/>5.12 时间管理 133<br/>5.13 本章小结 135<br/>第6章 控制具有平稳飞行模式的四轴飞行器 136<br/>6.1 多轴飞行器的基本建模 140<br/>6.2 第二个例子：双轴飞行器（同轴电机分析） 149<br/>6.3 速度运动学关系 155<br/>6.3.1 动态平移方程 157<br/>6.3.2 动态旋转方程 158<br/>6.4 飞行模式 161<br/>6.5 解耦的任务 163<br/>6.6 控制方法 165<br/>6.7 闭环与开环 165<br/>6.8 饱和PD控制（飞行的软模式基本控制） 166<br/>6.9 无人机飞行的实施 175<br/>6.10 本章小结 180<br/>参考资料 180<br/>第三部分 实 时 模 式<br/>第7章 实时工作环境 184<br/>7.1 链接器 184<br/>7.2 调度程序说明 184<br/>7.3 实时模式/调度程序模式下的ArduPilot常用部件 185<br/>7.4 测量任务执行时间 186<br/>7.5 本章小结 190<br/>第8章 应用程序代码 191<br/>8.1 radio.pde模块 194<br/>8.2 control.pde模块 194<br/>8.3 data.pde模块 197<br/>8.4 pose.pde模块 200<br/>8.5 本章小结 201<br/>参考资料 202<br/>附录1 与其他SDK命令的比较 203<br/>附录2 设置扩展代码 205<br/>附录3 扩展头文件 206<br/>附录4 完整功能代码 210<br/>附录5 有用的关键字 215<br/>附录6 安装ArduPilot库 216<br/>附录7 推力矢量 234<br/>附录8 全向性 236<br/>附录9 扩展功率的方法 239<br/>附录10 四轴飞行器设计总结 241<br/>附录11 使用头文件 245
内容摘要
本书包括三个部分，首先介绍自动驾驶仪和库的特性。然后着重介绍对ArduPilot库的重要部分的理解，其中描述了代码的每个主要组成部分。第三部分是高级特性部分，目的是将获得的知识扩展到实时应用程序。每个部分都详细描述了代码及其组件、应用程序和交互。<br>
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