混合驱动柔索并联机器人力学分析与跟踪控制技术

图书标准信息

• 作者 訾斌 著
• 出版社 科学出版社
• 出版时间 2013-10
• 版次 1
• ISBN 9787030386564
• 定价 58.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 165页
• 字数 209千字
• 正文语种 简体中文

【内容简介】

　　《混合驱动柔索并联机器人力学分析与跟踪控制技术》在综述近年来国内外柔索并联机器人广泛工程领域应用、研究进展、密切围绕国际学术前沿的基础上，重点阐述与作者设计的混合驱动柔索并联机器人系统相关的基础理论和关键技术，是国家自然科学基金、国家博士后科学基金特别资助和江苏省高校优势学科建设工程等项目的研究成果的系统总结。主要内容包括：混合驱动平面五连杆并联机构的动力学与优化设计，柔索并联机器人伺服驱动系统动态建模与模糊滑模控制，混合驱动柔索并联机器人设计分析、误差建模与灵敏度分析、动力学分析、轨迹跟踪控制和集成优化设计问题的研究。
　　《混合驱动柔索并联机器人力学分析与跟踪控制技术》条理清晰、内容丰富、图文并茂，便于学习，注重内容的层次性、系统性及理论联系实际。
　　《混合驱动柔索并联机器人力学分析与跟踪控制技术》可供机械电子工程、机械设计及理论、控制理论与控制工程等相关专业的研究生和高年级本科生阅读，也可作为机器人研究及自动化相关方向的科研人员与工程技术人员的参考书。

【目录】

前言
符号表

第1章绪论
1.1工程背景及研究意义
1.2并联机器人机构学理论与控制技术
1.2.1并联机器人机构学理论
1.2.2并联机器人控制技术
1.3国内外研究现状及发展动态分析
1.4本书的目标与主要内容
1.4.1本书目标
1.4.2本书内容安排
1.5本章小结
参考文献

第2章混合驱动平面五连杆并联机构的动力学与优化设计
2.1引言
2.2混合驱动平面五连杆并联机构运动学分析
2.2.1混合驱动平面五连杆并联机构正运动学分析
2.2.2混合驱动平面五连杆并联机构逆运动学分析
2.2.3运动学分析仿真实例
2.3混合驱动平面五连杆并联机构工作空间分析
2.4混合驱动平面五连杆并联机构的动力学分析
2.4.1混合驱动平面五连杆并联机构构件质心处运动学分析
2.4.2混合驱动平面五连杆并联机构各构件动力学分析
2.4.3混合驱动平面五连杆并联机构动力学模型
2.4.4动力学分析仿真实例
2.5混合驱动平面五连杆并联机构的优化设计
2.6混合驱动平面五连杆并联机构实验平台
2.6.1实验样机
2.6.2实验样机硬件电路设计
2.6.3手动控制器及人机界面设计
2.6.4基于串口通信协议的控制软件设计
2.6.5实验样机运动学验证及结果分析
2.7本章小结
参考文献

第3章柔索并联机器人伺服驱动系统动态建模与模糊滑模控制
3.1引言
3.2交流伺服驱动系统的动力学建模
3.3模糊滑模控制器的设计
3.3.1滑模控制器的设计
3.3.2模糊控制器的设计
3.4数值计算结果与分析
3.5本章小结
参考文献

第4章混合驱动柔索并联机器人设计分析
4.1引言
4.2混合驱动柔索并联机器人机构设计与研制
4.3混合驱动柔索并联机器人工作空间分析
4.3.1工作空间定义
4.3.2工作空间的约束条件
4.3.3工作空间的确定
4.4混合驱动柔索并联机器人奇异位形分析
4.4.1奇异性条件分析
4.4.2奇异位形的确定
4.5实例仿真分析
4.5.1工作空间算例仿真
4.5.2奇异位形算例仿真
4.6本章小结
参考文献

第5章混合驱动柔索并联机器人误差建模与灵敏度分析
5.1引言
5.2混合驱动柔索并联机器人误差建模
5.2.1混合驱动平面五连杆机构的误差模型
5.2.2柔索并联机构的误差模型
5.2.3混合驱动柔索并联机器人的综合误差模型
5.3混合驱动柔索并联机器人灵敏度分析
5.3.1误差的精度预估
5.3.2误差局部灵敏度
5.3.3敏感误差源的识别
5.4数值计算结果与分析
5.4.1误差的精度预估仿真
5.4.2误差局部灵敏度仿真
5.4.3灵敏度系数识别仿真
5.5本章小结
参考文献

第6章混合驱动柔索并联机器人动力学分析
6.1引言
6.2混合驱动柔索并联机器人系统描述
6.3混合驱动柔索并联机器人动力学分析
6.4计算实例
6.5本章小结
参考文献

第7章混合驱动柔索并联机器人轨迹跟踪控制
7.1引言
7.2混合驱动柔索并联机器人控制方案
7.3混合驱动柔索并联机器人控制模型
7.4混合驱动柔索并联机器人控制策略
7.4.1PID控制器
7.4.2迭代学习控制器
7.4.3模糊自适应控制策略
7.5混合驱动柔索并联机器人跟踪控制仿真
7.6混合驱动柔索并联机器人监控平台
7.6.1系统开发平台及主要功能模块
7.6.2控制界面模块设计
7.6.3数据界面模块设计
7.6.4查询界面模块设计
7.7本章小结
参考文献

第8章混合驱动柔索并联机器人系统集成优化设计
8.1引言
8.2混合驱动柔索并联机器人结构系统优化模型
8.2.1设计变量
8.2.2约束条件
8.2.3目标函数
8.3混合驱动柔索并联机器人控制系统优化模型
8.4混合驱动柔索并联机器人系统集成优化模型
8.5多目标优化遗传算法
8.6多目标集成优化数值求解
8.7本章小结

参考文献