智能物流机器人设计与制作

图书标准信息

• 作者 陈建；周链；陈建松；朱鲁闯；陈寒松；李锶；李策
• 出版社 清华大学出版社
• 出版时间 2022-07
• 版次 1
• ISBN 9787302607007
• 定价 48.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 240页
• 字数 364千字

【内容简介】

本书主要介绍智能物流机器人的设计与制作，分为基础篇和进阶篇，其中基础篇以物流机器人为对象详细讲解了机器人机构设计、本体制作、机器人控制程序编写和整机调试几个部分；进阶篇就机器视觉、运动控制和通信技术进行了进一步的阐述。

【作者简介】

陈建,坚持以学生为本，推动传统实验探究式-小班化教学改革，探索“基础理论-基本练习-综合设计-学科交叉-研究探索-创新创业”全过程层次递进的工程创新实践课程体系，获四川大学“课堂教学质量优秀”奖、四川大学课程思政榜样课程、四川大学“创新创业优秀指导教师”。主持产学研协同育人项目1项，校级教改项目5项，出版教材1本，发表论文5篇，获教指委教学成果一等奖。承担工信部智能制造专项1项，省科技厅重大支撑项目1项，获科技进步二等奖。获四川大学“十佳教辅奖”。

【目录】

第1章移动机器人概述

1.1移动机器人的发展历程及关键技术

1.1.1移动机器人发展现状

1.1.2移动机器人关键技术

1.1.3移动机器人的发展方向

1.2移动机器人的种类

1.2.1室内和室外移动机器人

1.2.2轮式和步行移动机器人

1.2.3其他种类的移动机器人

1．3移动机器人的应用领域

1．3．1制造领域

1．3．2物流领域

1．3．3服务领域

1．3．4农业领域

第2章移动机器人主要部件

2．1机械结构件

2．2微控制器

2．2．1微控制器的概念

2．2．2MCU的分类

2．3执行器

2．3．1直流有刷电机

2．3．2步进电机

2．3．3舵机

2．3．4无刷电机

2．3．5伺服电机

2．4驱动器

2．4．1直流有刷电机驱动器

2．4．2步进电机驱动器

2．4．3舵机驱动器

2．5传感器

2．5．1接近开关

2．5．2测距传感器

2．5．3编码器

2．5．4微机电系统传感器

2．5．5光强传感器

 

 

第3章智能物流机器人的运动机构设计

3．1智能物流机器人的典型机构概述

3．1．1物流机器人底盘 

3．1．2物流机器人机械手

3．2智能机器人的机构设计原理

3．2．1底盘机构设计原理

3．2．2机械臂机构设计原理

3．3底盘运动机构设计

3．3．1两轮差速底盘运动模型

3．3．2三轮全向轮底盘运动模型

3．3．3四轮全向轮底盘运动模型

3．3．4四轮麦克纳姆轮底盘运动模型

3．3．5履带轮底盘运动模型

3．3．6电机分类与选型

3．4机械臂机构设计

3．4．1桁架式机械臂模型解析

3．4．2多级舵机串联式机械臂模型解析

3．4．3平行四连杆式机械臂模型解析

3．5智能物流机器人的机构设计典型案例

3．5．1连杆式机器人    

3．5．2多级舵机串联式机器人

3．5．3桁架式机器人

3．5．4全地形式机器人

第4章智能物流机器人本体制作

4．1底盘运动机构制作

4．1．1机构装配制作流程

4．1．2底盘具体装配制作步骤举例

4．2机械臂机构制作

4．3机器人控制系统构成

4．3．1控制系统模式介绍

4．3．2控制系统构成

4．4机器人控制系统搭建(硬件电路搭建/模块ID修改)

4．4．1硬件电路搭建

4．4．2模块ID修改

第5章智能物流机器人控制程序编写

5．1编程软件介绍

5．1．1Keil MDK介绍

5．1．2STM32CubeMX介绍

5．2编程软件安装

5．2．1Keil MDK安装

5．2．2STM32CubeMX安装

5．3编程软件使用

5．3．1STM32CubeMX的使用

5．3．2Keil MDK的使用

5．4底盘控制程序编写

5．5机械臂控制程序编写

5．6机器人信息处理常用的数字滤波算法

5．7PID算法案例

5．7．1PID算法介绍

5．7．2PID算法的C语言实现

第6章智能物流机器人机器视觉

6．1机器视觉的组成

6．1．1光源的选型

6．1．2相机的选型

6．1．3镜头的选型

6．2机器视觉的工作原理

6．2．1数字图像

6．2．2图像处理

6．3MaixPy基础

6．3．1MaixPy简介

6．3．2MaixPy固件升级

6．3．3MaixPyIDE简介

6．4树莓派基础

6．4．1树莓派简介

6．4．2树莓派系统安装

6．4．3树莓派SSH操作

6．4．4树莓派连接USB摄像头

6．4．5OpenCV安装

6．5机器视觉应用实例

6．5．1基于MaixPy的视觉应用

6．5．2基于树莓派的视觉应用

6．5．3行业应用

第7章智能物流机器人整机装调典型案例

7．1整机装调说明

7．2底盘循迹调试

7．2．1底盘循迹原理

7．2．2底盘循迹传感器

7．2．3底盘循迹程序

7．3机械臂动作调试

附录1

参考文献