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作者赵志良
出版社科学出版社
ISBN9787030600196
出版时间2022-09
装帧平装
开本其他
定价120元
货号1202737722
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目录
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前言
第1章 绪论 1
1.1 背景介绍 1
1.2 自抗扰控制的工程运用 4
1.3 预备知识 5
1.3.1 非线性系统与Lyapunov稳定性 5
1.3.2 有限时间稳定与加权齐次系统 8
第2章 非线性跟踪微分器 15
2.1 二阶非线性跟踪微分器 17
2.2 高阶非线性跟踪微分器 21
2.3 基于有限时间稳定系统的跟踪微分器 26
2.4 一类基于二阶有限时间稳定系统的跟踪微分器 32
2.5 跟踪微分器在信号频率在线估计中的应用 37
第3章 非线性扩张状态观测器的设计与理论分析 43
3.1 单输入单输出系统的扩张状态观测器 43
3.2 多输入多输出系统的扩张状态观测器 65
3.2.1 总扰动下的扩张状态观测器 66
3.2.2 只有外扰的扩张状态观测器 74
第4章 非线性自抗扰控制的设计与理论分析 77
4.1 单输入单输出系统的自抗扰控制 79
4.1.1 总扰动下的自抗扰控制 79
4.1.2 只有外扰的自抗扰控制 89
4.2 多输入多输出系统的自抗扰控制 97
4.2.1 自抗扰控制的半全局收敛性 100
4.2.2 自抗扰控制的全局收敛性 107
4.2.3 只有外扰的自抗扰控制 114
4.2.4 例子及其数值模拟 119
4.3 输出调节问题：ADRC vs IMP 124
第5章 下三角非线性不确定系统的自抗扰控制 132
5.1 下三角非线性不确定系统的扩张状态观测器 132
5.1.1 常数增益扩张状态观测器 132
5.1.2 时变增益扩张状态观测器 142
5.1.3 数值模拟 147
5.2 下三角非线性不确定系统的自抗扰控制 153
5.2.1 基于常数增益扩张状态观测器的自抗扰控制 154
5.2.2 基于时变增益扩张状态观测器的自抗扰控制 169
5.3 数值模拟 174
第6章 基于fal函数的扩张状态观测器与自抗扰控制 180
6.1 基于fal函数的非线性扩张状态观测器 180
6.1.1 fal-ESO的设计与主要结果 182
6.1.2 fal-ESO的收敛性证明 184
6.1.3 数值模拟 199
6.2 基于fal-ESO的自抗扰控制 203
6.2.1 控制器的设计与主要结果 204
6.2.2 主要结果的证明 210
6.2.3 对AUV三维航迹跟踪的应用 226
参考文献 231
内容摘要
自抗扰控制是20世纪80年代末90年代初提出的新型控制技术，因其显著的节能性和处理大范围不确定性因素的能力，自抗扰技术已被成功运用于各行各业的控制工程实践。德州仪器和飞思卡尔等国际有名芯片制造商在其新型的运动控制芯片中采用自抗扰控制技术。另一方面自抗扰控制的理论研究也取得了重大进展。然而不论是工程应用还是理论研究，均分布在大量的会议和期刊论文中。本书将系统展示自抗扰控制的提出背景，设计理念，参数化方法，收敛性分析，稳定性分析，以及与其它控制方法的比较。为该领域的学者和工程师提供系统的帮助，进一步推动自抗扰控制理论的深入研究和工程应用。
精彩内容自抗扰控制是20世纪80年代末90年代初提出的新型控制技术，因其显著的节能性和处理大范围不确定性因素的能力，自抗扰技术已被成功运用于各行各业的控制工程实践。德州仪器和飞思卡尔等国际著名芯片制造商在其新型的运动控制芯片中采用自抗扰控制技术。另一方面自抗扰控制的理论研究也取得了重大进展。然而不论是工程应用还是理论研究，均分布在大量的会议和期刊论文中。本书将系统展示自抗扰控制的提出背景，设计理念，参数化方法，收敛性分析，稳定性分析，以及与其它控制方法的比较。为该领域的学者和工程师提供系统的帮助，进一步推动自抗扰控制理论的深入研究和工程应用。
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