上肢康复机器人设计

图书标准信息

• 作者 喻洪流
• 出版社 东南大学出版社
• 出版时间 2023-04
• 版次 1
• ISBN 9787576607185
• 定价 98.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 544页
• 字数 785千字

【内容简介】

本书是一本有关上肢康复机器人设计的专著，主要是以设计案例为主线，介绍典型上肢康复机器人机械、电气及人机交互系统的设计过程。本书共分为六章，第一章为绪论，主要介绍上肢康复机器人相关概念及发展现状，后五章根据上肢康复机器人的主要分类框架展开章节，同时还以单独章节重点介绍了外骨骼康复手的设计理论。此外，本书主要介绍的是实验室原理样机的设计而并非工程样机的完整设计，旨在为工程技术人员提供参考，以期对推动我国康复机器人技术与产业发展有些许裨益。

【目录】

第一章绪论

第一节上肢康复机器人基本概念

一、康复机器人定义

二、康复机器人分类

三、上肢康复机器人基本概念

第二节上肢康复机器人分类与设计原则

一、上肢康复机器人主要类型

二、上肢康复机器人关键技术

三、上肢人体解剖及运动学基础

四、上肢康复机器人设计原则

第三节上肢康复机器人技术发展与趋势

一、国外研究现状

二、国内研究现状

三、上肢康复机器人技术发展趋势

第二章齿轮中央驱动末端式上肢康复机器人

第一节总体方案设计

一、机械结构总体设计方案

二、电气控制系统总体设计方案

第二节机械系统设计

一、中央驱动式动力系统设计

二、中央驱动式三自由度传动系统结构设计

三、左右手单独训练的旋转结构设计

第三节运动学分析与轨迹规划

一、运动学方程

二、运动学分析验证

三、雅可比矩阵

四、轨迹规划

第四节控制系统硬件设计

一、供电系统的设计

二、MCU最小系统设计

三、AD采集校正电路的设计

……

内容摘要
本书是目前国内第一本有关上肢康复机器人设计的专著，主要是以设计案例为主线，介绍典型上肢康复机器人机械、电气及人机交互系统的设计过程。本书共分为六章，第一章为绪论，主要介绍上肢康复机器人相关概念及发展现状，后五章根据上肢康复机器人的主要分类框架展开章节，同时还以单独章节重点介绍了外骨骼康复手的设计理论。此外，本书主要介绍的是实验室原理样机的设计而并非工程样机的完整设计，旨在为工程技术人员提供参考，以期对推动我国康复机器人技术与产业发展有些许裨益。