工业机器人技术基础

图书标准信息

• 作者 姚屏 编著
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2020-08
• 版次 1
• ISBN 9787111659648
• 定价 48.80元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 215页
• 字数 342千字

【内容简介】

本书系统介绍了工业机器人的基础理论、关键技术，主要内容包括工业机器人的机械结构、工业机器人运动学和动力学、工业机器人的传感系统、工业机器人的控制系统、典型工业机器人的操作与编程、工业机器人的离线编程与仿真、工业机器人的典型行业应用。为提升读者的机器人操作应用水平，本书还介绍了ABB、广州数控等典型机器人的编程操作基础、常见离线编程仿真系统，同时以焊接工作站、喷涂工作站等为典型实例，详细说明了不同机器人工作站的设计方法与应用准则。本书还配备有教学课件、视频、思维导图、练习题等教学资源。
  本书内容系统全面、选材典型、案例丰富、深入浅出、可读性强，可作为本科和职业院校机器人、智能制造及相关专业的教学用书，也可供从事工业机器人研究、开发及应用的科研工作者和工程技术人员参考。

【目录】

前言

第1章工业机器人概述1

11工业机器人的发展史和定义1

111工业机器人的发展史1

112工业机器人的定义5

12工业机器人的分类6

121按工业机器人的坐标特性分类6

122按工业机器人的控制方式分类9

123按工业机器人的拓扑结构分类10

124按工业机器人的智能程度分类12

125按工业机器人的驱动方式分类13

126按工业机器人的应用领域分类14

13工业机器人的基本组成与主要参数15

131工业机器人的基本组成15

132工业机器人的主要参数17

14工业机器人的行业发展趋势20

15本章小结22

思维导图22

思考与练习22

第2章工业机器人的机械结构24

21末端执行器24

211末端执行器的定义与特点24

212末端执行器的分类24

213夹钳式末端执行器25

214吸附式末端执行器30

215专用末端执行器31

216工具快换装置32

217多工位换接装置33

218仿人机器人末端执行器34

22工业机器人的手腕35

221工业机器人手腕的定义35

222手腕的运动形式36

223手腕的分类37

224柔顺手腕41

23工业机器人的手臂42

231工业机器人手臂的定义42

232手臂的特点42

233手臂的分类42

234手臂的运动机构介绍43

24工业机器人的机身46

241工业机器人的机身概述46

242工业机器人的机身结构46

243工业机器人机身与手臂的配置

形式46

25工业机器人的行走机构49

251工业机器人行走机构概述49

252固定轨迹式行走机构49

253无固定轨迹式行走机构49

26工业机器人的传动系统55

27本章小结62

思维导图62

思考与练习62

第3章工业机器人运动学和动力学64

31工业机器人运动学64

311工业机器人的位姿描述65

312齐次变换68

313工业机器人的连杆参数及其坐标

变换71

314工业机器人的运动学方程73

32工业机器人动力学79

33工业机器人的运动轨迹规划80

331路径和轨迹80

332轨迹规划81

34本章小结83

思维导图83

思考与练习83

第4章工业机器人的传感系统 86

41传感器86

411传感器的组成、特性及特点86

412工业机器人传感器的分类和

要求87

413工业机器人传感器的选择要求89

42常用的工业机器人内部传感器装置90

421位置传感器90

422角度传感器91

423速度传感器94

424加速度传感器96

43常用的工业机器人外部传感器装置97

431机器视觉系统97

432触觉传感器102

433接近觉传感器105

434距离传感器108

435其他传感器109

44工业机器人传感器应用案例111

441焊接机器人的传感系统111

442机器人手爪多传感器系统116

443多传感器信息融合装配机器人118

45本章小结119

思维导图119

思考与练习119

第5章工业机器人的控制系统121

51工业机器人控制系统的功能、特点和

结构组成121

511控制系统的功能121

512控制系统的特点122

513控制系统的结构组成122

514工业机器人控制系统的分类123

515机器人操作系统124

516工业机器人的驱动系统125

52典型工业机器人的控制系统126

521ABB126

522KUKA127

523FANUC128

524安川128

525国产工业机器人的控制系统128

53工业机器人的伺服/力觉/视觉控制129

531工业机器人的伺服控制130

532工业机器人的视觉控制132

533工业机器人的力控制135

54工业机器人的集成控制系统136

541工业机器人系统集成技术基础137

542工业机器人系统集成的实施139

55本章小结142

思维导图142

思考与练习143

第6章典型工业机器人的操作与

编程144

61工业机器人的编程144

611工业机器人的编程方法144

612工业机器人的示教编程145

613工业机器人的编程语言146

62ABB机器人147

621示教器的基本操作148

622示教编程150

623应用实例154

63广州数控机器人154

631示教器的基本操作155

632示教编程159

633应用实例162

64本章小结165

思维导图166

思考与练习166

第7章工业机器人的离线编程与

仿真167

71工业机器人的离线编程167

711离线编程的特点167

712离线编程系统的构成与关键

技术168

72ABB机器人的离线编程仿真软件169

721RobotStudio仿真软件的功能与

界面169

722RobotStudio中工作站的建立171

73其他离线编程仿真软件176

思维导图176

思考与练习176

第8章工业机器人的典型行业

应用178

81工业机器人的应用准则与工作站

设计178

811工业机器人的应用准则178

812机器人工作站的一般设计原则179

82焊接工作站183

821焊接机器人的特点及分类183

822点焊机器人工作站186

823弧焊机器人工作站189

83喷涂工作站194

831喷涂机器人的特点及分类194

832喷涂机器人工作站的系统组成196

833喷涂工作站的应用196

84码垛工作站199

841码垛机器人的特点及分类199

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