深海动力定位

图书标准信息

• 作者 白勇
• 出版社 哈尔滨工程大学出版社
• 出版时间 2022-09
• 版次 1
• ISBN 9787566134301
• 定价 49.80元
• 装帧 其他
• 开本 其他
• 页数 212页
• 字数 334千字

【内容简介】

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本书主要介绍了深海动力定位（dynamic positioning）系统及其关键技术。作为各类作业船舶、半潜式平台、水面与水下航行器等进行海上特种作业的主要定位选择，动力定位关乎整船的安全。本书介绍了动力定位所涉及的数学模型、信号质量检查与故障检测、滤波与状态估计、观测器设计、控制器设计、推力分配、能力分析、考虑水下立管角度响应的动力定位控制、体系结构等关键内容。
    本书可为船舶与海洋工程领域的电气控制工程师、软件工程师等企业员工提供参考，也可为船舶与海洋工程专业领域的师生提供参考。

【目录】

章动力定位(dp)系统简介

1.1系统概述

1.2运行模式

1.3定位系统的功能和模块

1.4动力定位的等级与规范

1.5动力定位安全方面的虑

参文献

第二章动力定位船舶的数学模型

2.1环境模型

2.2运动学

2.3船舶动力学

参文献

第三章信号质量检查与故障检测

3.1单个信号的测试

3.2冗余测量数据的处理

参文献

第四章滤波与状态估计

4.1模拟和数字滤波

4.2状态估计

参文献

第五章动力定位观测器设计

5.1控制对象模型

5.2无迹kalman滤波(ukf)

5.3非线观测器设计

5.4自适应观测器设计

5.5特别海况下的非线观测器设计

参文献

第六章动力定位系统的控制器设计

6.1控制对象模型

6.2水面控制器

6.3虑横摇-纵摇阻尼的垂直面控制器

6.4控制器分析

6.5天气很优控制

6.6案例分析

参文献

第七章动力定位的过驱动推力分配

7.1过驱动推力分配数学描述

7.2推力器系统配置及其约束

7.3基于广义逆的推力分配方

7.4“海洋石油981”推力分配实例

参文献

第八章动力定位能力分析

8.1环境载荷计算

8.2推进器系统推力

8.3动力定位能力分析方

8.4动力定位能力案例分析

参文献

第九章虑水下立管角度响应的动力定位控制

9.1钻井立管数学模型

9.2虑立管角度响应的新型台定位控制器设计

9.3算例

参文献

第十章动力定位控制系统的体系结构

10.1imo与各大船级社有关动力定位系统的相关说明

10.2动力定位系统的体系结构与设计

10.3系统集成与

10.4模型试验

参文献