工业机器人及应用【正版新书】

本书将介绍机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点、结构形态、技术性能；详细阐述工业机器人的组成部件及传动系统结构，对谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理和安装维护要求进行深入说明；对电气控制系统的组成及控制部件的安装连接技术进行全面介绍，对工业机器人的操作、编程技术进行系统阐述。

本书作者是*科技成果开发功臣，江苏省有突出贡献的中青年专家，教授级高级工程师、二级教授；兼任中国科学院常州先进装备创新中心技术委员会副主任、中国科学院合肥物质材料研究所科技委员会委员；是江苏省品牌专业负责人、江苏省优秀教学团队带头人、国家精品课程负责人、国家教学资源库课程负责人。已公开出版专著27部，高校规划教材18部（其中，十二五职业教育国家规划教材5部）；发表论文60余篇。

项目一 认识工业机器人

?　任务1 了解机器人分类及应用

　◎ 基础学习

一、机器人的产生及定义　1

二、机器人的发展　3

三、机器人的分类　5

　◎ 实践指导

一、工业机器人的分类及应用　6

二、工业机器人典型产品　9

　◎ 拓展提高

一、服务机器人简介　12

二、机器人生产国及其机器人发展

　水平　14

◎　技能训练

?　任务2 熟悉工业机器人性能

　◎ 基础学习

一、工业机器人的组成与特点　19

二、工业机器人结构形态　23

　◎ 实践指导

一、工业机器人主要技术参数　26

二、常见类别工业机器人技术性能　31

　◎ 拓展提高

一、工业机器人与数控机床　32

二、工业机器人与机械手　33

◎　技能训练

项目二　工业机器人机械结构

?　任务1 熟悉机器人本体结构

　◎ 基础学习

一、机器人机身典型结构　37

二、机器人手腕典型结构　39

　◎ 实践指导

一、机器人机身结构实例　42

二、机器人手腕结构实例　44

　◎ 拓展提高

SCARA机器人、Delta机器人　46

　◎ 技能训练

?　任务2 熟悉谐波减速器

　◎ 基础学习

一、谐波减速器的原理与特点　50

二、谐波减速器典型产品　53

　◎ 实践指导

一、谐波减速器结构　56

二、谐波减速器的安装与维护　59

　◎ 拓展提高

一、谐波减速器技术参数　62

二、谐波减速器选择　66

　◎ 技能训练

?　任务3 熟悉RV减速器

　◎ 基础学习

一、RV减速器的结构与原理　71

二、RV减速器典型产品　76

　◎ 实践指导

一、RV减速器结构　77

二、RV减速器的安装与维护　79

　◎ 拓展提高

一、RV减速器技术参数　82

二、RV减速器选择　89

　◎ 技能训练

项目三　RAPID编程基础

?　任务1 RAPID应用程序格式

　◎ 基础学习

一、工业机器人程序与编程　94

二、RAPID程序模块格式　97

三、RAPID作业程序格式　100

　◎ 实践指导

一、程序声明与程序参数　102

二、普通程序执行与调用　105

　◎ 拓展提高

一、功能程序及调用　107

二、中断程序及调用　109

　◎ 技能训练

?　任务2 RAPID程序数据定义

　◎ 基础学习

一、程序数据定义指令　113

二、基本型数据定义　115

三、复合型数据与数组定义　117

　◎ 实践指导

一、表达式与运算指令　118

二、数据运算函数命令　120

　◎ 拓展提高

一、程序数据转换命令　123

二、特殊格式数据转换　126

　◎ 技能训练

?　任务3 坐标系与姿态定义

　◎ 基础学习

一、机器人基准与轴组　129

二、机器人本体坐标系　132

三、机器人本体姿态　134

　◎ 实践指导

一、工具坐标系及姿态　137

二、其他作业坐标系　138

　◎ 拓展提高

一、坐标旋转四元数　140

二、四元数计算实例　141

　◎ 技能训练

?　任务4 常用程序数据及定义

　◎ 基础学习

一、机器人定位位置　147

二、机器人到位区间　149

三、机器人移动速度　150

　◎ 实践指导

一、RAPID程序点定义　152

二、RAPID到位区间定义　154

三、RAPID移动速度定义　156

　◎ 拓展提高

一、RAPID工具数据定义　157

二、RAPID工件数据定义　159

　◎ 技能训练

项目四　机器人作业程序编制

?　任务1 运动控制指令编程

　◎ 基础学习

一、基本移动指令格式　164

二、基本移动指令编程　167

　◎ 实践指导

一、程序点偏移指令编程　170

二、程序点偏置与镜像函数　175

三、程序点读入与转换函数　178

　◎ 拓展提高

一、速度控制指令编程　180

二、加速度控制指令编程　183

　◎ 技能训练

?　任务2 输入/输出指令编程

　◎ 基础学习

一、状态读入指令与编程　188

二、输出控制指令与编程　190

三、I/O等待指令与编程　191

　◎ 实践指导

一、目标位置输出指令编程　193

二、轨迹控制点输出指令　194

　◎ 拓展提高

一、线性变化模拟量输出指令　196

二、速度模拟量输出指令　198

　◎ 技能训练

?　任务3 程序控制指令编程

　◎ 基础学习

一、程序等待指令编程　201

二、程序停止指令编程　202

三、程序转移指令编程　204

　◎ 实践指导

一、中断监控指令编程　206

二、I/O中断指令编程　207

　◎ 拓展提高

一、其他中断指令编程　209

二、错误处理程序编制　212

　◎ 技能训练

?　任务4 RAPID应用程序实例

　◎ 基础学习

一、程序设计要求　216

二、弧焊指令简介　218

　◎ 实践指导

一、程序设计思路　219

二、程序设计示例　222

　◎ 拓展提高

机器人弧焊系统　224

　◎　技能训练

1.技术先进、强调应用。本教材将以目前广为使用的著名公司、典型产品为载体，全面介绍工业机器人分类与应用、产品与性能、机械结构与核心部件、电气控制系统、编程操作等实用技术。 2.通用普适、特色鲜明。本教材将按高职机电、自动化类各专业通用、基础教材的要求编写，它不仅可供工业机器人专业使用，而且还可用于机电一体化、机械制造及自动化、数控技术应用、电气自动化、数控设备应用与维护等专业使用。 3.本教材将以目前广为使用的著名公司、典型产品为载体，组织与安排教学内容；教材将采用当前职业教学提倡的项目式、新形态一体化教材的思路编写。